erkennung wo der roboter sich befindet!?!

[patti16]

hallo leute,


ich habe eine idee aber diese weiß ich nicht genau und mit welchem sensor ich die auf bauen soll.

nun zu der idee:

der roboter kann sich mit 4 achsen ziemlich viel bewegen und ich wollte jetzt wissen wie ich ihn (sensoren) genau positionieren und auch gleichzeitig auf dem pc sehen kann wo er sich befindet hier zu die achsen die es gibt.

1. die eine fährt nach links und rechts da hatte ich gedacht das ich da ein sensor auf die linke und rechte seite baue der die enterfung misst.

2. diese achse kann hoch und runter fahren da hatte ich vielleicht das gleich vor bin mir aber nicht sicher.

3. diese achse kann sich um 360 Grad drehen da habe ich noch keine vorstellung wie ich diese vermessen bzw. den standtpunkt wo sie sich gerade befindet ermitteln kann.


vielleicht habt ihr ja ein paar ideen die ihr mir auch hoffentlich verratet.

danke schonmal im voraus.

gruß
patrick

[Wolferl]

Sprichst du von so etwas wie einer Fräse?
Um welche Entfernungen handelt es sich denn, und welche Genauigkeit strebst du an?
Wie genau willst du denn den Winkel messen (absolut oder relativ)?

Wolfgang

[patti16]

hi wolfgang


also mein roboter soll ein cd wechsler werden bzw. ist noch nicht ganz fertig.
also die genauigkeit kann so etwa bei +0,5;-0,5 cm (5mm) liegen.



was meinst du genau mit dem winkel messen(absolut oder relativ)???




gruß
patrick

[Wolferl]

Die optischen Entfernungssensoren von Sharp (GP2D...) wären vielleicht etwas, hängt davon ab wie groß dein Maximalweg ist.

Mit absolut oder relativ meinte ich: reicht eine Detektion der Winkeländerung (zB. Drehgeber von einer Kugelmaus) oder soll sich der Winkel immer (bereits beim Einschalten) auf einen bestimmten Ursprung beziehen (zB. Drehgeber mit zusätzlichem Schalter im Ursprung). Ich nehme mal an für dich ist eher letzteres interessant, oder?

Wolfgang

[patti16]

also habe ich vorhins vergessen hinzuschreiben der weg ist ca 40 -45 cm lang
also bäuchte man doch schon zwei oder??

"Drehgeber mit zusätzlichem Schalter im Ursprung"

das hört sich toll an aber wie setze ich das um haste das schonmal gemacht???

aber die genaukeit kann auch geringer als +- 5mm sein!!!


hier habe ich vorhins gefunden hatte erst gedacht das ich es so mache!!
http://www.fh-augsburg.de/~hobler/maus.htm#


gruß
patrick

[Wolferl]

Wie genau willst du denn den Winkel messen?

2 GP2D wären auf jeden Fall besser. In den Datenblättern steht, dass sie 0,5mm Toleranz haben. Mit 2 Sensoren und mehreren Messung kannst du dann die Standardabweichung auf ein erträgliches Maß bringen.

Du kannst es auch mit einem optischen Sensor versuchen (siehe auch Thread nebenan). Da wirst du aber auch Referenzmarken (Schalter in welcher Form auch immer) brauchen.

Wolfgang

[Wolferl]

Und in welchem Bereich willst du den Winkel messen (360°? 180°?)

[patti16]

man könnte sagen ungefähr von 0° bis 340° ungefähr.

[Wolferl]

Je nach erforderlicher Genauigkeit reich evtl der Encoder von einer alten Kugelmaus kombiniert mit einem Referenzschalter.
Wenn das nicht ausreicht gibts für gutes Geld noch genauere Encoder.
Alternativ könnte man auch noch über einen Magneten+magnetoresistivem Sensor nachdenken. Die Signalverarbeitung dabei ist allerdings etwas aufwendiger aber machbar.
Welche Wegsensoren willst du denn in angriff nehmen.

Wolfgang

[patti16]

ich hatte gedacht an sharp Sensoren bin mir aber noch nicht sich bin aber auf der suche.

wo bekomme ich den die Oben genannten teile her und weißt du vielleicht auch wieviel die Kosten??

gruß
patrick