Nur nebenbei: Statt Poti oder optischer Abtastung könnte auch ein magetoresistiver Sensor verwendbar.
-> keine zusätliche Reibung (wie optisch)
-> man hat Absolutwerte ohne aufwändige Encoderscheibe
Wolfgang
ich hab die vorherigen antworten nur überflogen, aber ich denke, dass es das einfachste is ein ADXL beschleunigungsensor zu benutzen um die erdbeschleunigung zu messen. wenn du es gut kalibrierst, kannst du die abweichungen dann als kippung detektieren.
Hi,
Also da ich meinen Vorschlag nochmals erklären sollte hier eine kleine Skizze dazu. Man kann erkennen, dass an Pendel und veränderbarem Widerstand (einfache eine Spule *lol*) Spannung anliegt. Die fließende Spannung variiert natürlich abhängig vom Neigungszustand und kann ausgelesen und in Grad umgerechnet werden (setzt eine Eichung vorraus). Empfehlenswerterweise sollte man aber tatsächlich einen leichten Stab als Pendel verwenden an dem ein Draht herabführt, der dann über ein flexibles Ende den Widerstand berührt.
Dieses Gerät wird nicht allzugroß werden, wenn man die Möglichkeit hat sehr fein zu arbeiten - vielleicht so 3cm*3cm*1cm...
Jan
Jetzt haben wir schon zwei Ansätze, die leider beide nur sehr kurz angerissen sind.Zitat von cyberbot
Beim Kippen kommt es ja zu einer Bewegung und, wenn die Messung einen Sinn machen soll, auch zu einer Kurrekturbewegung die mit Beschleunigung verbunden sind und die gemeinsam mit der Erdbeschleunigung gemessen werden.
Wolltest Du dazu noch etwas sagen?
Manfred
Stimmt, ich seh grad, dass die Idee ist auf der weiter oben angegebenen Referenz
http://www.geology.smu.edu/~dpa-www/robo/nbot/
unter dem Punkt "balancing" beschrieben ist. Man verwendet den beschleunigungsensor in verbindung mit einem gyroskop um das kippen zu verhindern. Allerdings ist die Programmierung wahrscheinlich aufwendig, um aus beiden Signalen eine vernünftige Information herauszufiltern und enstprechend reagieren zu können.
Gruss
Cyberbot
Wenn es so viele machen ist es wahrscheinlich nicht zu aufwendig.Allerdings ist die Programmierung wahrscheinlich aufwendig, um aus beiden Signalen eine vernünftige Information herauszufiltern und enstprechend reagieren zu können.
Wie wir auch schon in anderen Threads gehört haben, ist die erforderliche Geschwindigkeit von dem Trägkeitsmoment abhängig und mit einem Balaciergewicht kommt man sicher auch erst einmal auf vertretbarte Werte.
Ich freue mich über den Mut das Thema anzugehen. Es wird sicher eine brauchbare Lösung/Erfahrung herauskommen.
Manfred
Ich würde mal tippen, man muss die Beschleunigungswerte des zweiachsigen Sensors tiefpassfiltern (um trotz des ganzen Gewackels noch den Vektor nach unten zu erhalten) und das hochpassgefilterte Signal des Gyros (um den Offsetfehler zu beseitigen) auf den Winkel aufintegrieren.
Ach, ja, sollte jemand sowas mit ASURO vor haben, würde ich mich über Info freuen.
CU, Robin
Ich habe mir gerade noch einmal den Equibot angesehen. Der ist mit relativ einfacher Technik aufgebaut. Als Sensor hat er nur einen Sharp PSD.
Den ASURO mit einem Sharp Sensor auf zwei Rädern zu stablisieren müßte damit eigentlich auch möglich sein.
Eine erste kleine Vor-Studie habe ich dazu auch schon gemacht, aber ich glaube so wie im Bild ist es etwas zu einfach.
Manfred
Hier noch mal der Link zum Equibot:
http://homepage.mac.com/sigfpe/Robotics/equibot.html
Hier eine Vor-Studie zum Asuro
Mit einem Abstandssensor alleine, ist man allerdings sehr anfällig auf Bodenunebenheiten.
Auch hab ich die Fragestellung vielleicht falsch verstanden, geht es "nur" darum, dass der roboter balancieren soll? oder soll er auch navigieren können?
Wäre es nicht sinnvoll, den Schwerpunkt des Roboters in dem Fall, dass er sehr schnell beschleunigungen kann und hohe Geschwindigkeiten erreicht, sehr hoch, z.B. mit einer Stange zu legen?
Dann würde beim Kippen zunächst einmal mehr Zeit zum reagieren bleiben. Danach muss der Roboter natürlich um so stärker korrigieren.
Wäre es nicht außerdem sinnvoll, den Abstandssensor weit außen anzubringen (2; siehe Bild unten), damit geringe Änderungen als Stärker erkannt werden und nciht als Messungenauigkeit abgestempelt werden.
Außerdem könnte man auf beiden Seiten eines Roboters solche Sensoren anbringen, dann müsste man nur schauen ob Abstand sesor1 <>= Abstand sensor 2 ohne vorher Daten ermittlen zum müssen welcher Wert der optimalwert ist und ab welchem reagiert werden muss...
MFG Moritz
Berechtigungen
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