Hi Rage_Empire,
rein zur Definition : Bei einem Integrierer wird der Widerstand zwischen dem Eingang und dem Minusanschluss vom OP angeschlossen und der Kondensator zwischen dem Ausgang und dem Minuseingang. Wenn der Pluseingang vom OP auf einem festen Potential liegt, wirkt die Schaltung wie ein Integrierer.
Weil der Widerstand zwischen den Eingängen gegen unendlich geht, ist die Spannugsdifferenz zwischen den Enigängen im ausgeregelten Zustand gleich 0V. Dadurch liegt der Minuseingang des OP auf festem Potential. Wenn der Pluseingang auf Masse liegt, spricht man beim Potential an dem Minuseingang von der 'virtuelen Masse'. Wenn nun die Eingangsspannung z.B. 1V beträgt und der Pluseingang auf Masse liegt, beträgt der Spannungsabfall am Widerstand 1V - mit dem entsprechenden Stromfluss. Durch die Eingänge des OP kann kein Strom fliessen (R gegen unendlich). Aus diesem Grund fliesst ein konstanter Strom in den Kondensator und läd ihn auf.
Mit U = Q/C und Q = I*t lässt sich die Formel U = I*t/C herleiten.
Demnach ist die Spannung direkt proportional zum Strom und der Einwirkungsdauer.
Hier ist noch ein Link zum nachlesen ( http://de.wikipedia.org/wiki/Operati...ker#Integrator )
Grüße Klaus
Eine verrückte Idee ist besser als keine
@Rage_Empire
Ah, jetzt kapier ich erst was Du meinst. Ja, bei einem analogen Integrator mit Operationsverstärker gibt es auch eine Zeitkonstante, die mit R*C berechnet wird.
Ich bin nicht darauf gekommen, weil es bisher nur um digitale Regler ging. Da bin ich auf dem Schlauch gestanden.
Gruss Waste
Ja, die meinte ich. Jedoch ist da kein R (bei meiner Schaltung jedenfalls nur rückkopplung durch c), deswegen hats mich etwas gewundert. Standen wohl beide aufm schlauch
Hi all,
@Rage_Empire : Und das hat funktioniert ?
Gruß Klaus
Ja, funktionieren tuts. Hab aber im moment nur nen analogen I-Regler am laufen. Will jetzt die Regelung aus OPs durch nen µC ersetzen und dann den Regler mit P und evtl. D ausstatten.
Der analoge I-Regler regelt an sich sehr gut. nur bei schnellen schwankungen und spitzen ist er halt zu träge.
Klar, ist auch nen i-Regler. Er läuft aber wesentlich besser als erwartet. Soweit, so gut.
Hab jetzt nur Problem die Werte des I- Reglers in die Software zu setzen. Sozusagen Problem mit der übersetzung von analog auf digital.
Der analoge I-regler hat an den eingängen jeweils 10k-widerstände. Am Ausgang ist ebenfalls ein 10K. Nach dem 10K am Ausgang des OPs hängt der Kondensator mit 2µ2 (als "Rückkopplung" -> Integrierer) direkt an den -Eingang.
Wie und was sind nun die Werte für den µC?
Das ist nun mein Problem!
Gibt es da auch eine Zeichnung oder Bild? Notfalls als ascii-Zeichnung im Code-Fenster, dann wären wir uns sicherer mit einer Aussage. Vermutlich ist es der 10k Widerstand am Eingang. Womöglich ist es gar ein PI-Regler?
Wenn die Zeitkonstante Ti des Integrators bekannt ist, dann kann Ki folgendermassen berechnet werden:
Ki = 1/Ti
Die weitere Vorgehensweise dann hier nachlesen:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...hlight=#109170
Gruss Waste
Sieht im Moment so aus:
Na, da isser ja!
Es ist der 10k am minus-Eingang des OP.
Damit ist die Zeitkonstante Ti = 10k*2.2µ = 0.022s
Ki = 1/0.022 = 45
Was der 10k am Ausgang des OP macht, ist mir nicht so recht klar. Vielleicht eine Begrenzung? Aber warum?
Weitere Schaltungsteile davor oder dahinter könnten noch eine Verstärkung oder Dämpfung bewirken, das müsste auch berücksichtigt werden.
Waste
Hm, das gebilde sieht insgesammt komplex aus. Naja, habe auch viel zeit mit versuche verbracht
Der Teil vor den 10k Widerständen ist noch von Interesse. Je nachdem wo eingespeist wird, ist es ein I- oder PI-Regler.
Waste
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