Roboterarm mit Schrittmotoren ?!

[Der Einsteiger]

So, habe es jetzt hin bekommen :

$regfile = "m32def.dat"
$crystal = 16000000
$baud = 9600
$hwstack = 32
$swstack = 32
$framesize = 32

Config Portd.7 = Output

Config Portd.2 = Output
Config Portd.3 = Output
Config Portd.6 = Output

Config Portc.2 = Output
Config Portc.3 = Output
Config Portc.4 = Output

Config Pinb.3 = Input                                       'Endschalter
Config Pinb.4 = Input                                       'Endschalter
Sw1 Alias Pinb.3
Sw2 Alias Pinb.4


Waitms 500
Sound Portd.7 , 400 , 450
Sound Portd.7 , 400 , 250
Sound Portd.7 , 400 , 450
Wait 2

Portd.3 = 1

Do                                                          'Endschalterposition anfahren
  Portd.6 = 0 : Waitus 1 : Portd.6 = 1
  Waitms 10
Loop Until Sw1 = 1

Do                                                          'Hauptprogramm
  Sound Portd.7 , 400 , 450
  Sound Portd.7 , 400 , 250
  Sound Portd.7 , 400 , 450
  Wait 2
Loop
End

Lag an der Programmierung : If Sw1 = 1 Then Exit Do


Wie willst du das mit Timern realisieren ?? Habe jetzt keine richtigen Vorstellungen davon ,da ich ja noch nicht so lange Progge.
Wäre für einen Lösungsansatz sehr dankbar.