Asuro steigt nicht aus while schleife aus

[kmikesch]

Hallo,
Ich habe ein kurzes Programm geschrieben, mir dem der Asuro einer Linie folgen soll und bei Kollision stoppen. Das mit dem Linie verfolgen klappt Prima nur nicht mit dem stoppen und anschließendem BackLed aufleuchten. Hier ist mein Programm:

#include "asuro.h"
#include "myasuro.h"
 
int main(void)
{
    unsigned int ldata[2];
    Init();
    int a;
    FrontLED(ON);
    MotorDir(FWD,FWD);
    a=1;
    while(a)
    {    
        LineData(ldata);
        if (ldata [0] > ldata [1])
        {
            MotorSpeed(200,100);
        }
        else if (PollSwitch()>0)
        {
            a=0;
        }
        else
        {
            MotorSpeed(100,200);
        }
    }
    return(0);
BackLED(ON,ON);
}

Hier noch ein paar Daten: Ich programiere mit AVR_Studio mit der AsuroLib-v280rc1 auf C für einen Atmega 8
Also wie schon gesagt das mit der Linienverfolgung klappt nur er hält nicht an bei kollosion, while(a=1) wird also nicht a=0.
Weiß irgendwer was ich ändern muss, dass er stehen bleibt?
Vielen Dank