Linienfolger? Nein, es wird ein Abstandhalter!

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Danke Sheff,

hab die Abfallzeit der Relais nicht errechnet oder nachgemessen sondern die Elkos solange gewechselt bis mir das Fahrverhalten gefiel. Grob geschätzt bleiben die Relais mit den 2200µF Elkos nach Öffnen des Bumpers noch knapp eine Sekunde kleben. Mit Transistor geschalteten Relais kann man dann viel kleinere Kondensatoren verwenden.

Bei der Einparksensorschaltung werden die Relais über einen Operationsverstärker geschaltet und da ist der zeitbestimmende Kondensator nur noch 1µF groß

Gruß
Searcher

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Hallo,

leider mußte ich eine herbe Erkenntnis hinnehmen Der 15-1er fährt wieder mit provisorischem Aufbau der Sensoren. Wie in den Videos zu sehen ist, neigt er beim Umschalten von Vorwärts- auf Rückwärtsfahren dazu, das Stützrad hinten zu heben und nach vorne zu kippen.

Das hatte ich auf die Trägheit des großen und schweren Steckbretts geschoben. Mit der niedrigeren und leichteren Platine scheint sich das aber überhaupt nicht gebessert zu haben - eher noch verstärkt. Nun meine ich, daß der Hauptgrund wohl im Gegendrehmoment zum Antriebsdrehmoment der Motoren zu suchen ist.

Beschleunigt er nach vorne, wird das Gegenmoment vom Stützrad auf den Boden gebracht und ist nicht zu sehen. Beschleunigt er rückwärts, zeigt sich das im Kippen in Gegenrichtung.

Wenn ich jetzt richtig liege, ist es ja eigentlich sonnenklar, wollte es aber mal erwähnen

In der gegenwärtigen Konstruktion fällt mir dazu erst mal nichts weiter ein, als Gewicht auf das Stützrad zu bringen oder eine geringere Beschleunigung zur Rückwärtsfahrt einzubauen.


EDIT: Projekt abgeschlossen. Abschluß hier: https://www.roboternetz.de/phpBB2/vi...=515675#515675

Gruß
Searcher

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noch'n Problem:

da ich die 5V Relais direkt am Ausgang des LM324 angschlossen hatte, ließen sich keine guten links-rechts Einstellungen finden mit teilweise flatternden Relais. Keine Ahnung, warum ich das bei den Tests nicht gemerkt habe. Hab darüber hinaus auch noch übersehen, das der Isink des OpAmps nur max. 20mA sind und damit einfach zu schwach für die verwendeten Relais. (M4-5H mit 167Ohm Spulenwiderstand, Versorgungsspannung 5-6V)

Ein Relais soll auf jeden Fall anziehen, wenn der Ausgang des LM324 gegen 0V geht.

Mit einem ein PNP Transistor als low side Schalter geht's jetzt sauber. Der wird mit 0V eingeschaltet und als Emitterfolger eingebaut (Relais zwischen Plus und Emitter) braucht er auch keinen Basisvorwiderstand, also bei dem mittlerweile begrenzten Platz gut einzubauen.

Da gegenüber dem letzten Foto auch noch eine Stromquelle aus einem PNP Transistor mit Dioden an der Basis und Emitterwiderstand für die IR-LEDs auf die Platine gekommen ist, darf nun nicht mehr viel passieren. Platz ist da kaum noch.

Hoffentlich kann ich mich jetzt endlich um den endgültigen Aufbau der Sensoren kümmern [-o<

PS: Ich hoffe solche Details langweilen nicht. Ich schreibe sie hierhin, da ich selber an so etwas interessiert bin (und auch ein Erfolgserlebnis loswerden will).

Gruß
Searcher