aha.
also, dein bisheriges KP hat im Regler GAR NIX verloren.
das brauchst du ja nur um die Berechnung von e zu machen, bzw. die Kette zu normieren.

e=V_soll-V_ist

da sind wir uns einig.

V_ist bastelst du dir mit den konstanten die du für links und rechts ermittelt hast.
für V_soll nimmst du den PWM-Wert her, von mir aus.

Soweit, so gut.

jetzt jagst du deine Regelabweichung e in den Regler:

Code:
Regler(e){
Kp=15;
Ki=0,1;
e_sum = e_sum + e;
y = Kp * e + Ki * Ta * esum;
Return(y);
}
Der Funktion übergibst du in 2 nacheinander folgenden aufrufen einmal e_rechts und einmal e_links;
zurück bekommst du dann entsprechend y_rechts oder y_links.
das wird dann auf V_soll_rechts bzw. V_soll_links aufgeschlagen, und das jeweils ausgegeben, nehme ich an..?