Servomotor Regelung

[Robikid]

Hallo zusammen,

ich muss einen Servomotor regeln,

die Sprungantwort ist ein PT1-Glied aber ich weiß nicht wie ich die Parameter Kp, Ki und Kd bestimmen kann?!

Ich habe versucht mit Ziegler und Nichols bestimmen aber das Problem ist PT1 hat keine Tot-Zeit(Tu = 0) und (Kp = 1/Ks*Tg/Tu = unendlich?).

Die Sprungantwort habe ich angehängt.

Ich freue mich auf jede Antwort und danke euch im Voraus.