Autonomes Fahrzeug, abgeschlossenes Projekt

[vohopri]

Hi,

Bei so einem kleinen Rad wird das wahrscheinlich gut gehen. Hier hast du keine so grosse Übersetzung der Kraft vom Umfang auf die Klemmung. Durch das kurze Innengewinde in der Dosenklemme, kannst du natürlich mit der Schraube nicht sehr viel Druck ausüben. Prtobiers einfach aus, ob das für dein Projekt reicht.

@Klebung:
Zyanacrylatkleber ist sehr dünn und zieht durch die Kapillarwirkung in den Spalt. Wenn du Epoxiharz nimmst, kannst du die Bohrung ausschmieren, damit das Holz getränkt ist, überflüssigen Kleber wieder entfernen und die Hülse vor dem Einpressen aussen mit Kleber bestreichen. Überschuss wird dann nach aussen weggeschoben.

Zur Sicherheit kannst du die Hülse während des Klebens mit einem eingepressten WEICHholzstäbchen verschliessen.

grüsse,
Hannes

[Ryoken]

Hallo vohopri,

das Thema ist ja schon etwas älter, hatte damals auch immer etwas mitgelesen, aber über eine Frage bin ich erst jetzt gestolpert. Ich hoffe Du hast trotzdem noch eine Antwort für mich:

Als nächstes werde ich die Testpunkte mit der Lenkung koppeln. Davon verspreche ich mir viel. Die stark integrierende Wirkung der Fahrzeugdrehung oder der Kursänderung fällt weg.

Die Methode mit Testpunkten ist sehr einfach und schnell. Darauffolgend werde ich natürlich zu anspruchsvolleren Methoden weiter gehen, wo der Winkel zur Sollspur, in Abhängigkeit vom Abstand zur Sollspur geregelt wird.

Inwiefern war die Lenkung denn zuerst nicht mit den Testpunkten gekoppelt - sie muss ja beteiligt sein, um Kurskorrekturen dann auszuführen. Oder war sie vorher sozusagen am Ende einer Kette, mit den besagten, integrierenden Zwischengliedern, vor dem Lenkbefehl?

Gruß Ryoken

[vohopri]

Hallo,

die Testpunkte waren zuerst mit dem Fahrgestell gekoppelt. Das ergab eine Regelung der Lage des Fahrgestells. Dann wurden sie mit der Lenkung gekoppelt. Das ergibt eine Regelung des Lenkeinschlags. Letzteres führt zu einem ruhigerem Kurs. Es wird weniger übersteuert, und rechtzeitig wieder zurück gelenkt.

[Ryoken]

Hallo,

und danke erstmal für die Antwort.
Also ist es ungefähr so wie ich vermutet hatte - die Lenkung wurde erst über das Zwischenglied
der Lageregelung angesprochen, und später dann direkt.

Gruß Ryoken

[vohopri]

Das Lenkung wird in beiden Fällen von der Regelung betätigt. Die Testpunkte sind aber in einem Fall mechanisch-geometrisch mit dem Fahrgestell verbunden und bewegen sich mit diesem mit, im anderen Fall sind sie mechanisch-geometrisch mit der Lenkung verbunden und drehen sich mit dieser mit.