Hallo Roboternetz!
Ich habe mal wieder eine Frage an Euch:
Ich möchte gerne eine Steuerung eines Roboters über WLAN ermöglichen.
Dazu habe ich ein RNBFRA, welches die Steuerung der Servos übernimmt und ein WLAN-Modul von Avisaro (I2C-Ausführung).
Um zunächst zu testen, ob die Kommunikation über den I2C-Bus überhaupt funktioniert, probiere ich jetzt schon eine halbe Ewigkeit damit rum, doch leider komme ich alleine mal wieder nicht weiter.
Bisher habe ich folgendes Ausprobiert:
RNBFRA per I2C am PC-Adapter (von Robotikhardware.net) plus Avisaro-Modul per I2C am PC-Adapter.
Da der PC-Adapter den I2C-Bus ja nur durchschleift (logisch bei einem Bus) sollte also die Kommunikation zwischen RNBFRA und Avisaro-Modul problemlos funktionieren.
Um das zu Testen, habe ich auf das RNBFRA (Hauptcontroller AT Mega32)
das Beispiel-Programm (Slave Receiver) zu TWI aus dem RN-Wiki geladen, leicht modifiziert und die entsprechenden Adressen abgeändert.
Dieses gibt die aktuellen Werte der gelesenen Slave-Adresse per Schleife an die RS232-Schnittstelle aus, damit ich per Telnet überprüfen kann, ob ich Werte verändern kann.
Jetzt habe ich mit dem i2c_beispiel-Programm (liegt beim PC->I2C Adapter bei) z.B. zunächst Werte an die Adresse der Server-Ansteuerung geschickt und anschließend wieder ausgelesen. Soweit hat alles geklappt.
Sobald ich eines der Master-Programme (Receiver oder Transmitter) auf den Hauptcontroller lade, funktioniert das ic2_beispiel-Programm nicht mehr, dies kommt meines Erachtens da her, dass das i2c_beispiel ebenso wie der Hauptcontroller als I2C-Master fungieren möchte.
Meine Schlußfolgerung bis hierher war folgendes:
Da die Konstellation i2c_beispiel-Programm (Master) plus Hauptcontroller (Slave) -> Servos funktioniert, und das Avisaro-Modul laut Avisaro nur als Slave fungiert, muss ich ja auch mit dem i2c_beispiel-Programm die Werte des Avisaro-Moduls setzen/lesen können.
Leider bekomme ich aber in der Hinsicht kein Feedback vom i2c_beispiel-Programm, es gibt als gelesene Bytes nur 255 zurück und lässt sich auch nicht durch senden anderer Bytes verändern.
Daraus habe ich geschlossen, dass das Avisaro-Modul vielleicht nicht mit der Art zurecht kommt, wie das i2c_beispiel-Programm die Bytes sendet, da in der Beschreibung des Avisaro-Moduls die Kommunikation sehr detailreich geschildert ist.
Meine Idee nun:
Ich lade das Master Receiver/Transmitter-Programm auf den Hauptcontroller und lasse Werte über Telnet ausgeben. So kann ich zumindest mal per Bascom-Programm genauere I2C-Befehle an das Avisaro-Modul senden als das i2c_beispiel-Programm.
Die Adresse meines Avisaro-Moduls ist auf 101 (Hex65) eingestellt.
Ich versuchte nun als erstes den aktuellen Wert zu lesen, über Telnet eine Ausgabe zu machen, den Wert zu verändern und anschließend erneut zu lesen um die kontrollieren, ob alles geklappt hat.
Code folgt hier:
Allerdings läuft das Programm nur bis zu Ausgabe "TWI Master/Receiver Transmitter" und scheint dann zu hängen.Code:' TWI Testprogramm $regfile = "M32def.dat" ' the used chip $crystal = 8000000 ' frequency used $baud = 9600 ' baud rate Declare Sub Twi_send_byte(byval Slave As Byte , Zeichen As Byte) Declare Function Twi_read_byte(byval Slave As Byte) As Byte Dim Twi_control As Byte ' Controlregister lokale kopie Dim Twi_status As Byte Dim Twi_data As Byte Dim X As Byte Dim Error As Byte ' Fehlermerker ' TWI init Twcr = &B00000100 ' erstmal nur TWI aktivieren Twsr = 0 ' Status und Prescaler Register Twbr = 72 ' Bit Rate Register, 100kHz ' Startausgabe Print "TWI Master/Receiver Transmitter" ' Hauptschleife Do '2 Sekunden warten Waitms 2000 'Den Wert zum Slave senden X = Twi_read_byte(&H7f) ' Ausgabe, damit wir sehen was geschehen ist Print "Rec-------------vorher----------------" Print X ; Print " Error : " ; Print Hex(error) Call Twi_send_byte(&H7e , B) ' Ausgabe, damit wir sehen was geschehen ist Print "Trans----------------------------------------------" Print B ; Print " Error : " ; Print Hex(error) ' error status Ausgeben X = Twi_read_byte(&H7f) ' Ausgabe, damit wir sehen was geschehen ist Print "Rec----------nachher---------------" Print X ; Print " Error : " ; Print Hex(error) Loop End ' Unterprogramme ' TWI send_byte ' sendet ein Byte und schliesst die Übertragung ab Sub Twi_send_byte(slave As Byte , Zeichen As Byte) Error = 0 ' Fehler zurücksetzen ' Startbedingung Twcr = &B10100100 ' TWINT | TWSTA | TWEN ' warten bis TWINT gesetzt ist Gosub Twi_wait_int ' wenn Zugriff auf den Bus erlaubt, Slaveadresse ausgeben If Twi_status = &H08 Or Twi_status = &H10 Then Twdr = Slave And &HFE ' slave adresse + Write Twcr = &B10000100 ' TWINT löschen, Byte senden ' warten bis TWINT gesetzt ist Gosub Twi_wait_int ' Slave hat sich gemeldet If Twi_status = &H18 Or Twi_status = &H20 Then Twdr = Zeichen ' Daten Twcr = &B10000100 ' TWINT löschen, Byte senden ' warten bis TWINT gesetzt ist Gosub Twi_wait_int ' Zeichen wurden gesendet If Twi_status = &H28 Or Twi_status = &H30 Then Error = 0 ' kein Fehler Else Error = Twi_status ' Fehler End If Else ' kein slave Error = Twi_status ' Fehler End If ' Stopbedingung kommt hier immer im Ablauf, egal welcher Status Twcr = &B10010100 ' TWINT löschen, Stop senden Else ' Bus belegt, wird er wieder freigegeben Twcr = &B10000100 ' TWINT löschen, Bus freigeben Error = Twi_status ' Fehler End If End Sub ' warten bis TWINT gesetzt ist, status auslesen Twi_wait_int: Do Twi_control = Twcr And &H80 Loop Until Twi_control = &H80 Twi_status = Twsr And &HF8 ' status ' status nur zu Debugzwecken ausgeben, weil Bus sehr langsam wird ! ' Print "Err " ; Hex(twi_status) Return ' Unterprogramme Receive ' TWI read_byte ' holt ein Byte und schliesst die Übertragung ab Function Twi_read_byte(slave As Byte) As Byte Error = 0 ' Fehler zurücksetzen Twi_read_byte = 0 ' Wert vorbelegen ' Startbedingung Twcr = &B10100100 ' TWINT | TWSTA | TWEN ' warten bis TWINT gesetzt ist Gosub Twi_wait_int ' wenn Zugriff auf den Bus erlaubt, Slaveadresse ausgeben If Twi_status = &H08 Or Twi_status = &H10 Then Twdr = Slave Or &H01 ' slave adresse + Read Twcr = &B10000100 ' TWINT löschen, Byte senden ' warten bis TWINT gesetzt ist Gosub Twi_wait_int ' Slave hat sich gemeldet If Twi_status = &H7F Then Twcr = &B10000100 ' TWINT löschen, Byte senden ' kein ACK (TWEA=0) senden, weil wir nur ein Byte lesen wollen ' warten bis TWINT gesetzt ist Gosub Twi_wait_int ' ein Byte wurde empfangen If Twi_status = &H58 Or Twi_status = &H50 Then Twi_read_byte = Twdr ' Daten lesen Error = 0 ' kein Fehler Else Error = Twi_status ' Fehler End If Else ' kein slave Error = Twi_status ' Fehler End If ' Stopbedingung kommt hier immer im Ablauf, egal welcher Status Twcr = &B10010100 ' TWINT löschen, Stop senden Else ' Bus belegt, wird er wieder freigegeben Twcr = &B10000100 ' TWINT löschen, Bus freigeben Error = Twi_status ' Fehler End If End Function Return
Folgende Fragen habe ich nun:
Wie bekomme ich die Kommunikation zwischen Avisaro-Modul und Hauptcontroller hin?
Funktioniert das überhaupt so, wie ich mir das denke?
Habe ich überhaupt die richtigen Schlußfolgerungen gemacht?
Ich zweifel gerade mal an mir selbst
Vielen, vielen Dank im Voraus für eure Hilfe oder wengistens fürs Anschauen!
//it03
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