ZitierenHallo Richard5,
dieses Programm funktioniert bis ca. 2KHz takt für einen Steppermotor.
Das Program steuert einen Steppermotor und bekommt die Geschwindigkeit über den I²C-Bus von einem Master.
Der CB2WFB-Bus ist ein Kontroll-Bus, sollte der Master nicht in einer bestimmten Zeit, eine Antwort senden, sollte der Motor stehen bleiben.
Das Programm musst du wohl noch anpassen...
erst der Code, als attachment die Pinbelegung ...
Gruß
Matthias
Code:'Commandos für Speed sind 1 - 255 als byte über TWI 'Commandos für Speed sind 1 bis kleiner Compare1b ohne TWI '###################### '# Grundkonfiguration # '###################### $regfile = "m8def.dat" $crystal = 8000000 $baud = 19200 'Check Chip-Typ Dim Chiptyp As Byte , Chipneed As Byte Chiptyp = _chip : Chipneed = 17 'If Chip-Typ is wrong then powerdown the MCU ... If Chiptyp <> Chipneed Then Print "invalid chip typ: " ; Chiptyp ; " (needed: " ; Chipneed ; " )" Powerdown Else Print "Executing normal program on chip typ: " ; Chiptyp End If '############## '# Interrupts # '############## Config Timer1 = Timer , Prescale = 1024 , Compare A = Toggle , Compare B = Toggle Config Int0 = Falling Config Int1 = Falling Enable Compare1a Enable Compare1b Enable Int0 On Compare1a Nextstep On Compare1b Cb2wfb_send On Int0 Feedback_master On Int1 Data_form_master '##################### '# Portkonfiguration # '##################### Config Portb.5 = Output 'Enable_Chip Portb.5 = 0 Config Portb.4 = Output 'Richtung Portb.4 = 0 Config Portb.3 = Output 'Duplex / Modus Portb.3 = 0 '################ '# Alias setzen # '################ Ena_chip Alias Portb.5 Dirc Alias Portb.4 Duplex Alias Portb.3 '############## '# Constanten # '############## Const Cb2wbf_default = 3000 Const Ein = 1 Const Aus = 0 Const Half = 1 Const Full = 0 Const Links = 0 Const Rechts = 1 Const Hold = 9000 '################## '# ERAM Variablen # '################## Dim Errorarray(16) As Byte 'Fehlerspeicher '############# '# Variablen # '############# Dim Twi_control As Byte ' Controlrgister lokale kopie Dim Twi_status As Byte ' Statusregister lokale kopie Dim Twi_data As Byte ' Datenregister lokal Dim Newbyte As Byte ' Bin ich gemeint ? Wenn ja = 1 Dim Speed As Integer ' Geschwindigkeit ... 'Dim Stepparray(12) As Byte Dim Steppcount As Byte ' Schrittzähler ... Dim Around As Byte ' Umdrehungen des Motors Dim Cb2wbf_sende As Integer ' Sende Geschwindigkeit des Busses Dim Command As Byte Dim Tomaster As Byte ' Der Daten inhalt wird zum Master gesendet ! Dim Errorcode As Byte ' Fehlercode siehe Tabelle "EC_S" Dim Errornum As Byte Dim Lasterror As Byte Dim No_feedback As Byte 'Dim Dirc As Byte Dim Modus As Byte Dim Hb_i As Byte Dim Int_m As Byte '############################## '# Subroutinen und Funktionen # '############################## Declare Sub Load_cfg Declare Sub Twi_init_slave Declare Sub Send_value(s_command As Byte) Declare Sub Load_speed(ls_command As Byte) Declare Sub Stepp_up(su_command As Byte) Declare Sub Stepp_down(sd_command As Byte) Declare Sub Change_motor(cm_command As Byte) Declare Sub Save_errors Declare Function Get_errors(number As Byte) As Byte '####################### '# Konfiguration Laden # '####################### Call Load_cfg '################# '# Hauptprogramm # '################# Start Timer1 Do ' schauen ob TWINT gesetzt ist Twi_control = Twcr And &H80 ' Bit7 von Controlregister If Twi_control = &H80 Then Twi_status = Twsr And &HF8 ' Status If Twi_status = &H80 Or Twi_status = &H88 Then ' wurde ein Byte geschickt Twi_data = Twdr ' neue Daten merken Print "Data: " ; Twdr Newbyte = Newbyte + 1 ' merken das ein neues Byte da ist ' Elseif Twi_status = &HA8 Or Twi_status = &HB8 Then ' will der Master ein Byte haben ' Twdr = 127 ' neue Daten ausgeben ' Tomaster = 0 ' Daten zum Master löschen ' Newbyte = Newbyte + 1 End If ' TWINT muss immer gelöscht werden, damit es auf dem Bus weiter geht Twcr = &B11000100 ' TWINT löschen, erzeugt ACK End If ' wenn ein neues Byte gekommen ist, dieses zu verarbeiten If Newbyte <> 0 Then Command = Twi_data Select Case Command Case 0 : Newbyte = 0 'Nicht für diese MCU Command = 0 'Befehl zurücksetzen 'Case 57 To 62 : Call Stepp_down(command) 'Befehle für "Motor langsamer" Case 4 To 63 : Speed = Command Case 64 : Compare1a = Hold 'Befehl für "Motor Stop" Speed = Hold ' Case 66 To 71 : Call Stepp_up(command) 'Befehle für "Motor schneller" ' Case 110 To 114 : Call Load_speed(command) 'Befehle für eine feste Geschwindigkeit Case 200 To 254 : Call Change_motor(command) 'Befehle für "Motor Einstellung" Case Else : Newbyte = 0 'Nicht für diese MCU Command = 0 'Befehl zurücksetzen End Select 'If Newbyte = 1 Then Newbyte = 0 Twdr = 0 'If Newbyte = 0 Then Enable Compare1a Enable Compare1b Start Timer1 'End If End If If Errorcode <> 0 Then Call Save_errors ' If Timer1 > 2500 Then Timer1 = 0 Loop '######################### '# Globale Konfiguration # '######################### Sub Load_cfg Twi_data = 0 'Keine Daten im Register Call Twi_init_slave 'Slave Konfiguration Speed = Hold Timer1 = 0 'Generator zurücksetzen Compare1a = Hold 'Frequenz neuladen Compare1b = Cb2wbf_default 'CB2WFB_Bus zurücksetzen Ena_chip = Aus 'Motorchip einslachten Duplex = Half 'Half duplex einschalten Cb2wbf_sende = Cb2wbf_default 'Default für Feedback setzen If Err <> 0 Then Errorcode = &H9 Wait 2 Enable Int1 Enable Interrupts End Sub '############################################### '# Einstellungen des Motors und der Steuerung # '############################################### Sub Change_motor(cm_command As Byte) Select Case Cm_command '-----Motor einschalten----- Case 201 : Ena_chip = Ein Case 202 : Ena_chip = Aus '-------Motor Stepps------- Case 204 : Duplex = Half Case 205 : Duplex = Full '-----Links/Rechts lauf---- Case 207 : Dirc = Links Case 208 : Dirc = Rechts '------Etwas anderes ------ Case Else : Errorcode = &HCF Print "NOP found: " ; Errorcode End Select If Cm_command = 202 Then Cb2wbf_sende = Cb2wbf_default Elseif Cm_command = 201 Then Cb2wbf_sende = Cb2wbf_default End If Command = 0 'Kommando zurücksetzen Newbyte = 0 'Befehl Bearteitet End Sub '################################################### '# Regelt die Geschwindigkeit des Motors herunter # '################################################### Sub Stepp_down(sd_command As Byte) Select Case Sd_command Case 57 : Speed = Speed + 100 Case 58 : Speed = Speed + 50 Case 59 : Speed = Speed + 25 Case 60 : Speed = Speed + 10 Case 61 : Speed = Speed + 5 Case 62 : Speed = Speed + 1 Case Else : Errorcode = &HBF Print "NOP found: " ; Errorcode End Select If Speed < 0 Then Speed = Hold Command = 0 'Kommando zurücksetzen Newbyte = 0 'Befehl Bearteitet End Sub '################################################# '# Regelt die Geschwindigkeit des Motors herauf # '################################################# Sub Stepp_up(su_command As Byte) Select Case Su_command Case 66 : Speed = Speed - 1 Case 67 : Speed = Speed - 5 Case 68 : Speed = Speed - 10 Case 69 : Speed = Speed - 25 Case 70 : Speed = Speed - 50 Case 71 : Speed = Speed - 100 Case Else : Errorcode = &HAF Print "NOP found: " ; Errorcode End Select If Speed < 0 Then Speed = Hold Command = 0 'Kommando zurücksetzen Newbyte = 0 'Befehl Bearteitet End Sub '############################################## '# Läde eine feste Geschwindigkeit des Motors # '############################################## Sub Load_speed(ls_command As Byte) Select Case Ls_command Case 110 : Speed = 100 Case 111 : Speed = 70 Case 112 : Speed = 50 Case 113 : Speed = 30 Case 114 : Speed = 10 Case Else : Errorcode = &HDF Print "NOP found: " ; Errorcode End Select Command = 0 'Kommando zurücksetzen Newbyte = 0 'Befehl Bearteitet End Sub '################################################ '# Zu sendende Daten zusammen packen und senden # '################################################ 'Sub Send_value(s_command As Byte) ' Dim Steppstr As String * ' Select Case S_command ' Case 7 : Tomaster = Speed ' Case 8 : Tomaster = Dirc ' Case 9 : Tomaster = Around ' Case 10 : Tomaster = Get_errors(errornum) ' Case 11 : Tomaster = Modus ' End Select ' If Err <> 0 Then Errorcode = &HF 'End Sub '#################### '# TWI - Slave INIT # '#################### Sub Twi_init_slave Twsr = 0 ' status und Prescaler auf 0 Twdr = &HFF ' default Twar = &H40 ' Slaveadresse setzen Twcr = &B01000100 ' TWI aktivieren, ACK einschalten If Err <> 0 Then Errorcode = &HA End Sub '################################ '# Frequenzgenerator = TIMER 1a # '################################ Nextstep: Disable Compare1a 'Interrupt für Frquenzausgang abschalten ' Print "Motor: " ; Speed ; " " ; Hex(errorcode) ' Print "Stepp Motor" ; " OC1A = " ; Compare1a ; " OC1B = " ; Compare1b ; " Timer = " ; Timer1 ; " Error: " ; Hex(lasterror) ' Steppcount = Steppcount + 1 'Steppzähler um 1 erhöhen ' Nextspeed = Nextspeed + Speed Compare1a = Compare1a + Speed 'Nächste Zeit laden If Err <> 0 Then Errorcode = &HD Enable Compare1a 'Interrupt für Frequenzausgang einschaten Return Return '############################## '# Überwachungsbus = TIMER 1b # '############################## Cb2wfb_send: Disable Compare1b 'Interrupt für CB2WFB_Bus ausschalten ' Print "Keep" ' Print "Sende Keep" ; " OC1A = " ; Compare1a ; " OC1B = " ; Compare1b ; " Timer = " ; Timer1 ; " Error: " ; Hex(lasterror) Timer1 = 0 'Timer zurücksetzen Compare1a = Speed 'Frequenz neuladen Compare1b = Cb2wbf_sende 'CB2WFB_Bus zurücksetzen If No_feedback > 7 Then Speed = Hold Errorcode = &HFF Call Save_errors Else No_feedback = No_feedback + 1 End If If Err <> 0 Then Errorcode = &HE Enable Compare1b 'Interrupt für CB2WFB_Bus einschalten Return Return Feedback_master: Disable Int0 ' Print "Remote Keep" No_feedback = 0 Enable Int0 Return Return Data_form_master: Disable Int1 Print "INT1 = Master Data / Lasterr: " ; Hex(lasterror) ' Print "Motor: " ; Speed ; " " ; Hex(errorcode) Disable Compare1a Disable Compare1b Stop Timer1 Enable Int1 Return Return '######################## '# !! Fehlerspeicher !! # '######################## Sub Save_errors Dim Err_temp As Byte ' Print "Save Error: " ; Hex(errorcode) ' Err_temp = Errorarray(errorcode) ' Err_temp = Err_temp + 1 ' Errorarray(errorcode) = Err_temp Lasterror = Errorcode Errorcode = 0 End Sub Function Get_errors(number As Byte) As Byte Get_errors = Errorarray(number) End Function
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