CTC + timer0 auf mega16 - geben keinen Interrupt (auch m168)

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Ok, das hatte ich jetzt nicht gelesen, das habe ich nur überflogen. Daran hatte ich GARNICHT gedacht - auch vorher nix gelesen.

ABER: im ersten Anlauf hatte ich (soweit ich mich erinnern kann - ok, hab nachgesehen, es ist so) pinc4 genommen - und beim Setzen ALLER acht LEDS brennen wirklich nur die von 2 bis 5 nicht. 0, 1 und 6, 7 brennen (brannten).

... the pull-up resistors on pins PC5(TDI), PC3(TMS) and PC2(TCK) will be activated ...
Da scheint noch ein Programmierer (diesmal der von ATMEL) so gründlich zu sein wie ich :) und hat halt den Pin mittendrin gleich mitgenommen - oder?

Sachlich: Ok, danke Hubert.G - ich hab also das doc überflogen, die fuses ausgelesen, JTAGEN gesetzt/gelöscht - und nun läufts. Puhhhhh.

Und die logische Induktion müsste jetzt heissen - dann läuft der restliche Code auch (relativ ? ? sicher :) ).

Schönen Abend,

Hallo Hubert.G,

das war eine feine Hilfestellung, nochmal danke. Und es wurde ein langer Abend daraus, bzw. eine kurze Nacht. Mittlerweile läuft der Timer0 mit 10 kHz und zählt die Zeitmarke entsprechend (LED ändert alle 10 000 Interrupts ihre Meinung), die PWM´s mit timer1 und L293 treiben die Motoren rauf und runter - und ich warte auf zwei Gabellichtschranken für extInt0 und ~1.

UART habe ich ganz rausgeworfen, ebenso Bezüge auf delay.h und delay_basic.h. Neben <stdlib.h>, <avr/io.h> und <avr/interrupt.h> läuft nur eine eigene "..h", die <avr/io.h> ist aber wohl auch überflüssig - die habe ich noch nicht durchgelesen.

Eine abschließende Frage: habe ich mit diesen Interruptroutinen überhaupt eine Chance eine USART-Ausgabe zu machen? Ich wollte gerne die aktuellen Ansteuerungsparameter am Terminal ausgeben. Ohne Interruptroutinen gings, aber ich vermute sicher, die bringen das serielle Timing ausreichend durcheinander. Meine Tests zwischen 2400 und 38400 Baud - auch mit abweichenden Sende- und Empfangsparametern - gaben nur Schotter - meist Nullen und einige Eurozeichen :). Und mein I2C ist noch immer nicht absehbar :(.

Schönen Abend,

Doch UART sollte kein Problem sein, mit und ohne Interrupt.

Tut mir leid, noch immer Probleme, aber andere (ist eigentlich off topic). Das geringere ist: UART läuft nur ohne Interrupt - sobald ich "sei;" sage, gehts nicht mehr - habe ich aber vorerst zur Seite geschoben.

Aktuelles Problem: trotzt sicherer Funktion von Timer0 (LED´s signalisieren ihre Funktion korrekt ) läuft der extInt0 nicht (und auch nicht der extInt1).

Der code:

Code:

/* ================================================================================= ##### Hier ISR und ISR - Initialisierung(en) ================================================================================= */ /* === Initialisierung fuer EXT_INT0/1 auf Pin 16+17/mega16(32) ================== $002 jmp SIG_INTERRUPT0 ; IRQ0 Handler und $004 jmp SIG_INTERRUPT1 ; IRQ1 Handler */ void XTI_01_init( void ) { //Initialisiere beide Interrupts auf rising edge // d.h. MCUCR ISC00,01,10+11 auf 1 (doc,S68) MCUCR |= (1<<ISC11)|(1<<ISC10)|(1<<ISC01)|(1<<ISC00); GICR |= (1<<INT1)|(1<<INT0); // und erlaube diese I´s in GICR } /* ============================================================================== */ /* === Initialisierung fuer Timer mega16(32) ===================================== SIGNAL (SIG_OVERFLOW0) Beachte zu TIMSK: OCIE2 TOIE2 TICIE1 OCIE1A OCIE1B TOIE1 OCIE0 TOIE0 TIMSK Read/Write R/W R/W R/W R/W R/W R/W R/W R/W Initial Value 0 0 0 0 0 0 0 0 rncontrol 0 0 1 1 1 1 0 0 hex 3c ###>>> dieser Wert wird GESETZT, d.h. Bit 0, 1, 6 und 7 gehen auf NULL. Hier wird: TIMSK |= (1<<OCIE0) mit ODER! eingeführt, d.h. 1 */ void TMR_0_init( void ) { //Initialisiere 8-Bit-Timer auf 10 kHz TCCR0 |= (1<<CS01 | 1<<CS00); // Prescaler 1/64 / Clock <- CPU TCCR0 |= (1<<WGM01 | 0<<WGM00); // Timer im CTC-Mode OCR0 = 25; // Preset 25 für 100µs bei 16Mhz TIMSK |= (1<<OCIE0); // Compare Match IRQ } /* ============================================================================== */ /* === Nicht unterbrechbare ISR für EXT_INT0 auf Pin 16/PD2/mega16(32) ======== */ /* Routine setzt einfach einen Zähler hoch. Der Zähler wird im main ausgelesen ##>> cli/sei setzen <<## und nach 2 (od. 5) hunderstel Sekunden auf den Speicher WEG_L/_R vorzeichenrichtig aufaddiert und dann zurückgesetzt. ##>> Beim Richtungswechsel (cli/sei) wird der Zähler ausgelesen und genullt, damit ist eine saubere Wegmessung möglich. Der zugehörige Motor auf RNControl auf PB0/PB1 = li,re und PD5 Geschwind. Der alternat. Motor auf RNControl auf PC7/PC6 = li,re und PB4 PWM/Geschw. $002 jmp EXT_INT0 ; IRQ0 Handler */ SIGNAL(SIG_INTERRUPT0) { Iencdr1 ++; //zähle Counter/encoder 1 hoch Iz_yseci1 = Izeit_1; //Weise musi den akt. Timerwert zu Iz_diff1 = Iz_yseci1-Iz_ysecv1; //Neue Zeit-Differenz1 ausrechnen Iz_ysecv1 = Iz_yseci1; //der aktuelle Zeitwert wird "Alter" { if (Iencdr1 == 5000); PORTC ^= (1<<PC3); //LED4 toggeln alle 5000 Interrupts } PORTC ^= (1<<PC4); //LED5 toggeln bei JEDEM Interrupt } /* ============================================================================== */ /* ============================================================================== */ /* === Nicht unterbrechbare ISR für EXT_INT1 auf Pin 17/PD3/mega16(32) ======== */ /* Routine setzt einfach einen Zähler hoch. Sonst wie ISR für EXT_INT0 für Motor auf PC7/PC6 = li,re und PB4 PWM/Geschw. $004 jmp EXT_INT1 ; IRQ1 Handler */ SIGNAL(SIG_INTERRUPT1) { Iencdr2 ++; //zähle Counter/encoder 2 hoch Iz_yseci2 = Izeit_1; //Weise Iz_yseci den akt. Timerwert zu Iz_diff2 = Iz_yseci2-Iz_ysecv2; //Neue Zeit-Differenz2 ausrechnen Iz_ysecv2 = Iz_yseci2; //der aktuelle Zeitwert wird "Alter" PORTC ^= (1<<PC5); //LED6 toggeln bei JEDEM Interrupt } /* ============================================================================== */ /* ============================================================================== */ /* === Nicht unterbrechbare ISR für timer ====================================== */ /* Diese Routine zählt hoch im Takt 10 kHz.setzen. Dieser Wert wird von den beiden anderen ISR ausgelesen und den Werten */ // SIGNAL(SIG_OVERFLOW0) // #define SIG_OUTPUT_COMPARE0 //Interuptvektor, siehe Tabelle SIGNAL(SIG_OUTPUT_COMPARE0) { { if (Izeit_1 <= 10000) Izeit_1 ++; //Zeitstand Interupt-Timer läuft von 1 .. 10 000 else Izeit_1 = 0; } { // von hier bis Ende (LED2 toggeln) nur Testphase if (Izeit_1 == 1) PORTC ^= (1<<PC2); //LED3 toggeln alle Sekunde } PORTC ^= (1<<PC1); //LED2 toggeln jeden Interrupt } /* ============================================================================== */

läßt die LED auf PC1 genau mit 0,1 ms blinken, die LED auf PC2 im Sekundenrhythmus - 10 000 mal 0,1 ms - aber die in den ISR für extInt0 und ~1 angesprochenen LED´s tun nichts.

Ich habe PD2 und PD3 mit 10k gegen GND geschaltet und taste sie von Hand auf Vcc. Es geschieht nichts :(.

Frage:
Ist die Initialisierung in void XTI_01_init( void ) korrekt?
Sind die ISR SIGNAL(SIG_INTERRUPT0) und die SIGNAL(SIG_INTERRUPT1) korrekt?
Ich gehe davon aus, dass der mega16 seine Interrupt-Vektortabelle über die <avr/interrupt.h> einlädt. Das ist doch ok? Sonst würde ja schon die ISR für Timer0 nicht laufen. Und in der iom16.h steht ja auch:

Code:

/* Interrupt vectors */ /* Vector 0 is the reset vector. */ /* External Interrupt Request 0 */ #define INT0_vect _VECTOR(1) #define SIG_INTERRUPT0 _VECTOR(1) /* External Interrupt Request 1 */ #define INT1_vect _VECTOR(2) #define SIG_INTERRUPT1 _VECTOR(2)

... und das ist genau meine Schreibweise.

Danke im Voraus.

Mit was programmierst du eigentlich, diese GCC-Version ist schon veraltet. Wenn du das AVR-Studio verwendest kannst du ziemlich viel simulieren.
Sonst poste den gesamten Code, dann kann ich ihn mal simulieren.

Schönen Abend, Hubert.G,

seit dem 10. Nov. läuft bei mir:

AVR Studio 4.13.557 Service Pack 1
GUI Version 4, 13, 0, 557
und
WinAVR 2007 0525

davor hatte ich (am 09. Nov. 07 von sourceforge.net geholt und installiert):

AVR Studio 4.12.460
GUI Version 4, 12, 0, 460
mit Servicepack 2
das lief aber garnicht stabil bei mir.

Ach - mit dem kompletten Code wollte ich den Thread nicht zumüllen. So toll ist der nicht (blos viele Kommentare, weil ich mir so wenig merken kann).

Code:

/* >> Diese ersten 2 Zeilen können zum Compilieren entfernt werden (muss nicht) Sicherung 19dez07 1654 nach Datei ..C1..\2_drehzahlen\2_drehzahlen-x26.c =================================================================================== ========== Beachte: printout aus AVRStudio geht (nur) bis col 85 ================== Target MCU : ATmega16 Target Hardware : RNControl Target cpu-frequ. : 16 MHz, externer Quarzoszillator =================================================================================== Enthaltene Routinen: #include "mlib-M16_x10_jwt.h" static inline void setportd(c)on(off) void Motst_aufab(void) // Mot li+re, vor+zur, aufab void XTI_01_init( void ) // ISR external Intrrpt 0+1 initialisieren void TMR_0_init( void ) // ISR Timer0 initialisieren SIGNAL (SIG_INTERRUPT0) // ISR Motor/Speed1 erfassen SIGNAL (SIG_INTERRUPT1) // ISR Motor/Speed2 erfassen SIGNAL(SIG_OUTPUT_COMPARE0) // Timer0 ISR, Zeitmarke hochzählen int main(void) =================================================================================== *** Versionsgeschichte: ==================== x26 19dez07 16:54 Test: Zähle in ISR SIG_INTERRUPT0 Iencodr1 hoch und zünde LED auf PortC3 wenn er auf 5000 ist LED auf PC4 toggeln bei jedem Interrupt0 und PC5 toggeln bei jedem Interrupt1 ### nix x25 18dez07 18:12 Zustand: ISR OUTPUT_COMPARE0 toggelt LED 2 + 5, MotorPWM läuft, Start-LED läuft..... ### Library MUSS M16conform sein ### x23b 18dez07 15:34 erstellt nach x24, durch x23 ohne USART+sound OK mit "alter" motstlib_x10_jwt.h. Motorroutinen laufen (lt. Oskar). x24 18dez07 14:50 UART und sound läuft nicht korrekt mit ISR => gestrichen => ABER jetzt ist natürlich die Datenerkennung nicht mehr möglich. Läuft nicht mit motstlib_x20_jwt x23 18dez07 12:22 x21 wieder übernommen und ISR für Timer0 umbenannt von SIGNAL(SIG_OVERFLOW0) nach SIGNAL(SIG_OUTPUT_COMPARE0) OK x22 18dez07 12:05ff alles zusammenstreichen bis auf die "Grundversion" mit TMR_0_ ... und so 12:05 geht nix x21 18dez07 11:53 Nachtrag aus x14. Test: TMR_0_init() + sei() <==> dann läuft nix mehr :( x20 17dez07 23:43ff Nachtrag der Berichtigungen aus der Testversion 2_drehzahlen-xxxok.c x14 18dez07 10:17 Bessere Dokumentation in TMR_0_init, LED auf PD4 wird getoggelt x12 18dez07 00:22 Läuft mit der richtigen Frequenz xxxok 17dez07 23:40 Testversion mit ordentlichem Interrupt - Frequenz stimmt nicht x11 17dez07 17:mmff Test - seltsame Ergebnisse - Timer timt nicht x10 17dez07 15:43 Erster Codeausbau fertig zum Test (sichern und LED-Test mit dem Timer0 18dez07 00:04 - - läuft noch nicht x01 16dez07 23:42 Sichern des ersten Standes - ohne Timer-Interrupt-Routine x00 16dez07 14:30ff erster Aufbau =================================================================================== *** Aufgabenstellung : Messen von 2 Motordrehzahlen Es werden Impulse von zwei Gabellichtschranken am µC erfasst. Daraus werden zwei Drehzahlen errechnet. Drehzahlbereich von 0 (Stillstand) bis 1kHz (60 000 Upm) Grundlage wird ein Timerinterrupt mit Original: ...C1..\C-motst_x10\C_motst_x21_OK.c =================================================================================== */ /* ============================================================================== */ #include <stdlib.h> #include <avr/io.h> #include <avr/interrupt.h> /* Beachte C:\Programme\WinAVR-20070525\avr\include\avr\iom16.h */ #include "mlib-M16_x10_jwt.h" #define MCU = ATMega16 // Mit Quarz 16 Mhz-CPU #define F_CPU 16000000 /* ============================================================================== */ /* Interrupt-Handler und -Adressen Address Labels Code Comments siehe C:\Programme\WinAVR-20070525\avr\include\avr\iom16.h sowie Interruptvektoren/-vektortabelle in *doc2466, S 45+46 von AVR */ /*### Variablenliste, global ###*/ uint8_t i=1, kre=1, kli=1; uint8_t min=15, max=122; /* beachte: volatile! und Vorzeichenlos reicht für alle */ volatile uint16_t Iencdr1, Iencdr2; /* Counter für Encoder-ticks Werden in der ISR hochgezählt und im main bei Gelegenheit (welcher? - nach 5 sec?) - spätestens aber beim Fahrtrichtungswechsel auf Null gesetzt. DAnn aber die Werte musv+musi entsprechend anpassen */ volatile uint16_t Iz_ysecv1, Iz_ysecv2; /* Zeitmarke "µsec" des vorletzten Interrupts in der Einheit 100 Mikrosekunden. Ist der Wert des hochlaufenden Timers zum Interruptzeitpunkt i-1 */ volatile uint16_t Iz_yseci1, Iz_yseci2; /* Zeitmarke "µsec" des letzten Interrupts in der Einheit 100 Mikrosekunden. Ist der Wert des hochlaufenden Timers zum Interruptzeitpunkt i (letzter Interrupt) */ volatile uint16_t Iz_diff1, Iz_diff2; /* Zeitdifferenz Beim Abarbeiten des Interrupts wird yseci mit time1 belegt und diff aus der Differenz yseci-ysecv errechnet. Danach wird yseci nach ysecv kopiert. Im main wird aus diff die Drehzahl berechnet. */ volatile uint16_t Izeit_1; /* Timer läuft hoch Die Interruptroutine läuft mit 10 kHz (Möglicherweise sind 100 kHz besser) Beim Start des Timers läuft der Zähler time1 hoch und wird nach 5 sec - also beim Wert 50 000 - wieder auf Null gesetzt. Dabei werden die Werte ysecv und yseci angepasst */ /* ============================================================================== */ // ### Portroutinen und waitms aus RNContr Demo C // *### Ports setzen auf HIGH/LOW ### static inline void setportdon(const uint8_t n) {PORTD |= (1<<n);} //set PORTD.n high static inline void setportdoff(const uint8_t n) {PORTD &= ~(1<<n);} //set PORTD.n low static inline void setportcon(const uint8_t n) {PORTC |= (1<<n);} //set PORTC.n high static inline void setportcoff(const uint8_t n) {PORTC &= ~(1<<n);} //set PORTC.n low /*### Motortest mit tiny2313 auf exp2313-232/2 mit motL293-aufsteck/1 Anschluss (1+3) als negativ (schwarz), Anschluss (2+4) als positiv ============================================================================== */ void Motst_aufab(void) // Mot li+re, vor+zur, aufab { Mlinksvor(); Mrechtsvor(); setPWMlinks(0); setPWMrechts(0); waitms(40); for(uint16_t i=10; i<199; i=i+1) { kre=i; kli=i+2; setPWMlinks(kli); setPWMrechts(kre); waitms(1000); } waitms(1000); for(uint16_t i=199; i>10; i=i-1) { kre=i; kli=i+2; setPWMlinks(kli); setPWMrechts(kre); waitms(1000); } setPWMlinks(0); setPWMrechts(0); Mlinksstop(); Mrechtsstop(); waitms(300); } /* ============================================================================== */ /* ================================================================================= ##### Hier ISR und ISR - Initialisierung(en) ================================================================================= */ /* === Initialisierung fuer EXT_INT0/1 auf Pin 16+17/mega16(32) ================== $002 jmp SIG_INTERRUPT0 ; IRQ0 Handler und $004 jmp SIG_INTERRUPT1 ; IRQ1 Handler */ void XTI_01_init( void ) { //Initialisiere beide Interrupts auf rising edge // d.h. MCUCR ISC00,01,10+11 auf 1 (doc,S68) MCUCR |= (1<<ISC11|1<<ISC10|1<<ISC01|1<<ISC00); GICR |= (1<<INT1|1<<INT0); // und erlaube diese I´s in GICR } /* ============================================================================== */ /* === Initialisierung fuer Timer mega16(32) ===================================== SIGNAL (SIG_OVERFLOW0) Beachte zu TIMSK: OCIE2 TOIE2 TICIE1 OCIE1A OCIE1B TOIE1 OCIE0 TOIE0 TIMSK Read/Write R/W R/W R/W R/W R/W R/W R/W R/W Initial Value 0 0 0 0 0 0 0 0 rncontrol 0 0 1 1 1 1 0 0 hex 3c ###>>> dieser Wert wird GESETZT, d.h. Bit 0, 1, 6 und 7 gehen auf NULL. Hier wird: TIMSK |= (1<<OCIE0) mit ODER! eingeführt, d.h. 1 */ void TMR_0_init( void ) { //Initialisiere 8-Bit-Timer auf 10 kHz TCCR0 |= (1<<CS01 | 1<<CS00); // Prescaler 1/64 / Clock <- CPU TCCR0 |= (1<<WGM01 | 0<<WGM00); // Timer im CTC-Mode OCR0 = 25; // Preset 25 für 100µs bei 16Mhz TIMSK |= (1<<OCIE0); // Compare Match IRQ } /* ============================================================================== */ /* === Nicht unterbrechbare ISR für EXT_INT0 auf Pin 16/PD2/mega16(32) ======== */ /* Routine setzt einfach einen Zähler hoch. Der Zähler wird im main ausgelesen ##>> cli/sei setzen <<## und nach 2 (od. 5) hunderstel Sekunden auf den Speicher WEG_L/_R vorzeichenrichtig aufaddiert und dann zurückgesetzt. ##>> Beim Richtungswechsel (cli/sei) wird der Zähler ausgelesen und genullt, damit ist eine saubere Wegmessung möglich. Der zugehörige Motor auf RNControl auf PB0/PB1 = li,re und PD5 Geschwind. Der alternat. Motor auf RNControl auf PC7/PC6 = li,re und PB4 PWM/Geschw. $002 jmp EXT_INT0 ; IRQ0 Handler */ SIGNAL(SIG_INTERRUPT0) { Iencdr1 ++; //zähle Counter/encoder 1 hoch Iz_yseci1 = Izeit_1; //Weise musi den akt. Timerwert zu Iz_diff1 = Iz_yseci1-Iz_ysecv1; //Neue Zeit-Differenz1 ausrechnen Iz_ysecv1 = Iz_yseci1; //der aktuelle Zeitwert wird "Alter" { if (Iencdr1 == 5000); PORTC ^= (1<<PC3); //LED4 toggeln alle 5000 Interrupts } PORTC ^= (1<<PC4); //LED5 toggeln bei JEDEM Interrupt } /* ============================================================================== */ /* ============================================================================== */ /* === Nicht unterbrechbare ISR für EXT_INT1 auf Pin 17/PD3/mega16(32) ======== */ /* Routine setzt einfach einen Zähler hoch. Sonst wie ISR für EXT_INT0 für Motor auf PC7/PC6 = li,re und PB4 PWM/Geschw. $004 jmp EXT_INT1 ; IRQ1 Handler */ SIGNAL(SIG_INTERRUPT1) { Iencdr2 ++; //zähle Counter/encoder 2 hoch Iz_yseci2 = Izeit_1; //Weise Iz_yseci den akt. Timerwert zu Iz_diff2 = Iz_yseci2-Iz_ysecv2; //Neue Zeit-Differenz2 ausrechnen Iz_ysecv2 = Iz_yseci2; //der aktuelle Zeitwert wird "Alter" PORTC ^= (1<<PC5); //LED6 toggeln bei JEDEM Interrupt } /* ============================================================================== */ /* ============================================================================== */ /* === Nicht unterbrechbare ISR für timer ====================================== */ /* Diese Routine zählt hoch im Takt 10 kHz.setzen. Dieser Wert wird von den beiden anderen ISR ausgelesen und den Werten */ // SIGNAL(SIG_OVERFLOW0) // #define SIG_OUTPUT_COMPARE0 //Interuptvektor, siehe Tabelle SIGNAL(SIG_OUTPUT_COMPARE0) { { if (Izeit_1 <= 10000) Izeit_1 ++; //Zeitstand Interupt-Timer läuft von 1 .. 10 000 else Izeit_1 = 0; } { // von hier bis Ende (LED2 toggeln) nur Testphase if (Izeit_1 == 1) PORTC ^= (1<<PC2); //LED3 toggeln alle Sekunde } PORTC ^= (1<<PC1); //LED2 toggeln jeden Interrupt } /* ============================================================================== */ // ------------------------------------------------------------------ /*### Hauptschleife ###*/ int main(void) { // DDRB=0x3f; // 0011 1111 -> Ports B für Motor als Ausgänge // DDRD=0x08; // 0000 1000 -> PortsD 3 als Ausgang /* Im Unterschied zur Vorlage (für tiny2313 ist dieser Code für den ATMega16 auf RNControl <==> nimm dortige Initialisierungen mit folgender Änderung Encoder-Eingang 1 PortA1 Encoder-Eingang 2 PortA2 */ /*###Initialisierungsphase### Direkt aus RNContorl-test.c importiert*/ //Pins bzw. Ports als Ein-/Ausgänge konfigurieren DDRA |= 0x00; //00000000 -> alle Analogports als Eingänge DDRB |= 0x03; //00000011 -> PB0 und PB1 Kanäle des rechten Motors DDRC |= 0xFF; //11111111 -> PC6 und PC7 linker Mot, Rest LEDs/Lauflicht DDRD |= 0xB0; //10110000 -> D4 PWM linker Motors, PD5 rechter Mot //Initialisierungen setportcon(0); setportcon(1); setportcon(2); setportcon(3); setportcon(4); setportcon(5); setportcon(6); setportcon(7); //LEDs aus // setportdoff(7); //Speaker aus init_timer1(); //Initialisierung Timer für PWM // USART_Init(UBRR); //USART initialisieren TMR_0_init(); //Initialisiere den Timer0-Interrupt (10 kHz) sei(); //Globalen Interrupt freigeben for(i=0; i<20; i++) { setportcoff(0); //2 sek blinken mit LED3 nach dem Reset - waitms(15); // damit man kurze resets besser erkennt setportcon(0); waitms(85); } for(;;){ setportcoff(0); waitms(1000); setportcon(0); waitms(1000); Mlinksstop(); Mrechtsstop(); setPWMlinks(0); setPWMrechts(0); Motst_aufab(); } }

In Assembler hatte ich immer (na ja, gelegentlich) im AVRStudio mit dem Debugger ganz gut Fehlersuche praktiziert. Das hab ich mit C auch schon versucht - da läuft der CPU-Lüfter so schön hoch :) oder :( ? - aber ich bin meist nicht auf die Breakpoints gekommen. Da ich im letzten Monat eine Festplatte (Klar, die C:) - aber nur das System - und ein Netzteil geliefert hatte und da die Hilfe mir nicht EINDEUTIG sagte, dass debuggen in C möglich ist, hab ich da vorerst bei C nix weiter gemacht.

Danke für die Mühe, (und sorry, ich muss zu einer Abendveranstaltung)

Die Version mit der USART-Ausgabe (war für das letzte posting zu umfangreich) ist :

Code:

/* >> Diese ersten 2 Zeilen können zum Compilieren entfernt werden (muss nicht) Sicherung 18dez07 1222 nach Datei ..C1..\2_drehzahlen\2_drehzahlen-x23ok.c =================================================================================== ========== Beachte: printout aus AVRStudio geht (nur) bis col 85 ================== Target MCU : ATmega16 Target Hardware : RNControl Target cpu-frequ. : 16 MHz, externer Quarzoszillator =================================================================================== Enthaltene Routinen: static inline void setportdon/~off void ext_int_init (void) // ISR ext1+2 initialisieren <<< offen void tmr_int_init (void) // Timer ISR initialisieren <<< offen ################################# diese beiden Routinen sind ISR Timer fehlen void USART_Init( unsigned int baud ) void sendchar(unsigned char c) void sendUSART(char *s) void Motst_aufab(void) // Mot li+re, vor+zur, aufab SIGNAL (SIG_INTERRUPT0) // ISR Motor/Speed1 SIGNAL (SIG_INTERRUPT1) // ISR Motor/Speed2 int main(void) =================================================================================== *** Versionsgeschichte: ==================== x23 18dez07 12:22 x21 wieder übernommen und ISR für Timer0 umbenannt von SIGNAL(SIG_OVERFLOW0) nach SIGNAL(SIG_OUTPUT_COMPARE0) OK x22 18dez07 12:05ff alles zusammenstreichen bis auf die "Grundversion" mit TMR_0_ ... und so 12:05 geht nix x21 18dez07 11:53 Nachtrag aus x14. Test: TMR_0_init() + sei() <==> dann läuft nix mehr :( x20 17dez07 23:43ff Nachtrag der Berichtigungen aus der Testversion 2_drehzahlen-xxxok.c x14 18dez07 10:17 Bessere Dokumentation in TMR_0_init, LED auf PD4 wird getoggelt x12 18dez07 00:22 Läuft mit der richtigen Frequenz xxxok 17dez07 23:40 Testversion mit ordentlichem Interrupt - Frequenz stimmt nicht x11 17dez07 17:mmff Test - seltsame Ergebnisse - Timer timt nicht x10 17dez07 15:43 Erster Codeausbau fertig zum Test (sichern und LED-Test mit dem Timer0 18dez07 00:04 - - läuft noch nicht x01 16dez07 23:42 Sichern des ersten Standes - ohne Timer-Interrupt-Routine x00 16dez07 14:30ff erster Aufbau =================================================================================== *** Aufgabenstellung : Messen von 2 Motordrehzahlen Es werden Impulse von zwei Gabellichtschranken am µC erfasst. Daraus werden zwei Drehzahlen errechnet. Drehzahlbereich von 0 (Stillstand) bis 1kHz (60 000 Upm) Grundlage wird ein Timerinterrupt mit Original: ...C1..\C-motst_x10\C_motst_x21_OK.c =================================================================================== */ /* ============================================================================== */ #include <stdlib.h> #include <avr/io.h> #include <avr/interrupt.h> /* Beachte C:\Programme\WinAVR-20070525\avr\include\avr\iom16.h */ #include "motstlib_x10_jwt.h" #define MCU = ATMega16 // Mit Quarz 16 Mhz-CPU #define F_CPU 16000000 #define BAUD 38400 #define UBRR (unsigned int)(F_CPU / BAUD / 16 - 0.5) /* ============================================================================== */ /* Interrupt-Handler und -Adressen Address Labels Code Comments siehe C:\Programme\WinAVR-20070525\avr\include\avr\iom16.h sowie Interruptvektoren/-vektortabelle in *doc2466, S 45+46 von AVR */ /*### Variablenliste, global ###*/ // uint8_t i=1, k=1, max=120, min=35; uint8_t i=1, kre=1, kli=1; uint8_t min=15, max=122; char id_MCU [30]; /* beachte: volatile! und Vorzeichenlos reicht für alle */ volatile uint16_t Iencdr1, Iencdr2; /* Counter für Encoder-ticks Werden in der ISR hochgezählt und im main bei Gelegenheit (welcher? - nach 5 sec?) - spätestens aber beim Fahrtrichtungswechsel auf Null gesetzt. DAnn aber die Werte musv+musi entsprechend anpassen */ volatile uint16_t Iz_ysecv1, Iz_ysecv2; /* Zeitmarke "µsec" des vorletzten Interrupts in der Einheit 100 Mikrosekunden. Ist der Wert des hochlaufenden Timers zum Interruptzeitpunkt i-1 */ volatile uint16_t Iz_yseci1, Iz_yseci2; /* Zeitmarke "µsec" des letzten Interrupts in der Einheit 100 Mikrosekunden. Ist der Wert des hochlaufenden Timers zum Interruptzeitpunkt i (letzter Interrupt) */ volatile uint16_t Iz_diff1, Iz_diff2; /* Zeitdifferenz Beim Abarbeiten des Interrupts wird yseci mit time1 belegt und diff aus der Differenz yseci-ysecv errechnet. Danach wird yseci nach ysecv kopiert. Im main wird aus diff die Drehzahl berechnet. */ volatile uint16_t Izeit_1; /* Timer läuft hoch Die Interruptroutine läuft mit 10 kHz (Möglicherweise sind 100 kHz besser) Beim Start des Timers läuft der Zähler time1 hoch und wird nach 5 sec - also beim Wert 50 000 - wieder auf Null gesetzt. Dabei werden die Werte ysecv und yseci angepasst */ /* ============================================================================== */ // ### Portroutinen und waitms aus RNContr Demo C // *### Ports setzen auf HIGH/LOW ### static inline void setportdon(const uint8_t n) {PORTD |= (1<<n);} //set PORTD.n high static inline void setportdoff(const uint8_t n) {PORTD &= ~(1<<n);} //set PORTD.n low static inline void setportcon(const uint8_t n) {PORTC |= (1<<n);} //set PORTC.n high static inline void setportcoff(const uint8_t n) {PORTC &= ~(1<<n);} //set PORTC.n low /*### Senden per USART - RS232-Kommunikation ###*/ /*Zum senden von Zeichen im Hauptprogramm entweder char irgendwas[] = "meintext"; sendUSART(irgendwas); oder direkt sendUSART("meinText"); verwenden. */ /* =================================================================================== Dieser Codeschnipsel ähnlich 2313-doc, S 121 */ void USART_Init( unsigned int baud ) { // Set baud rate UBRRH = (unsigned char)(baud>>8); UBRRL = (unsigned char)baud; // Enable receiver and transmitter UCSRB = (1<<RXEN)|(1<<TXEN); // Set frame format: 8data, 2stop bit UCSRC = (3<<UCSZ0); } // ------------------------------------------------------------------ void sendchar(unsigned char c) { while(!(UCSRA & (1<<UDRE))) //Warten, bis Senden möglich ist { } UDR = c; //schreibt das Zeichen aus 'c' auf die Schnittstelle } // ------------------------------------------------------------------ void sendUSART(char *s) //*s funktiniert wie eine Art Array - auch bei // einem String werden die Zeichen (char) // einzeln ausgelesen - und auf die // Sendeschnittstelle übertragen { while(*s) { sendchar(*s); s++; } } /*### Motortest mit tiny2313 auf exp2313-232/2 mit motL293-aufsteck/1 Anschluss (1+3) als negativ (schwarz), Anschluss (2+4) als positiv hier für m16/RNControl ============================================================================== */ void Motst_aufab(void) // Mot li+re, vor+zur, aufab { char worti[5], wortkli[5], wortkre[5]; Mlinksvor(); Mrechtsvor(); setPWMlinks(0); setPWMrechts(0); waitms(40); sendUSART("\r\nMotortest ~x21\r\n"); sendUSART("PWM-Stellwerte\r\n"); sendUSART("_n__li__re\r\n"); for(uint16_t i=10; i<199; i=i+1) { kre=i; kli=i+2; setPWMlinks(kli); setPWMrechts(kre); waitms(1000); utoa(i, worti, 10); utoa(kli, wortkli, 10); utoa(kre, wortkre, 10); sendUSART(worti);sendUSART(" "); sendUSART(wortkli);sendUSART(" "); sendUSART(wortkre);sendUSART("\r\n"); } waitms(1000); /* sendUSART("tiny2313\r\n"); sendUSART("PWM-Stellwerte\r\n"); sendUSART("_n__li__re\r\n"); Ausgeblendet wegen Speicherplatzbedarf */ for(uint16_t i=199; i>10; i=i-1) { kre=i; kli=i+2; setPWMlinks(kli); setPWMrechts(kre); waitms(1000); // utoa(i, worti, 10); // utoa(kli, wortkli, 10); // utoa(kre, wortkre, 10); // sendUSART(worti);sendUSART(" "); // sendUSART(wortkli);sendUSART(" "); // sendUSART(wortkre);sendUSART("\r\n"); } setPWMlinks(0); setPWMrechts(0); Mlinksstop(); Mrechtsstop(); waitms(300); } /* ============================================================================== */ /* ================================================================================= ##### Hier ISR und ISR - Initialisierung(en) ================================================================================= */ /* === Initialisierung fuer EXT_INT0/1 auf Pin 16+17/mega16(32) ================== $002 jmp SIG_INTERRUPT0 ; IRQ0 Handler und $004 jmp SIG_INTERRUPT1 ; IRQ1 Handler */ void XTI_01_init( void ) { //Initialisiere beide Interrupts auf rising edge // d.h. MCUCR ISC00,01,10+11 auf 1 (doc,S68) MCUCR |= (1<<ISC11)|(1<<ISC10)|(1<<ISC01)|(1<<ISC00); GICR |= (1<<INT1)|(1<<INT0); // und erlaube diese I´s in GICR } /* ============================================================================== */ /* === Initialisierung fuer Timer mega16(32) ===================================== SIGNAL (SIG_OVERFLOW0) Beachte zu TIMSK: OCIE2 TOIE2 TICIE1 OCIE1A OCIE1B TOIE1 OCIE0 TOIE0 TIMSK Read/Write R/W R/W R/W R/W R/W R/W R/W R/W Initial Value 0 0 0 0 0 0 0 0 rncontrol 0 0 1 1 1 1 0 0 hex 3c ###>>> dieser Wert wird GESETZT, d.h. Bit 0, 1, 6 und 7 gehen auf NULL. Hier wird: TIMSK |= (1<<OCIE0) mit ODER! eingeführt, d.h. 1 */ void TMR_0_init( void ) { //Initialisiere 8-Bit-Timer auf 10 kHz TCCR0 |= (1<<CS01 | 1<<CS00); // Prescaler 64 / Clock <- CPU TCCR0 |= (1<<WGM01 | 0<<WGM00); // Timer im CTC-Mode OCR0 = 25; // Preset 25 für 100µs bei 16Mhz TIMSK |= (1<<OCIE0); // Compare Match IRQ } /* ============================================================================== */ /* === Nicht unterbrechbare ISR für EXT_INT0 auf Pin 16/PD2/mega16(32) ======== */ /* Routine setzt einfach einen Zähler hoch. Der Zähler wird im main ausgelesen ##>> cli/sei setzen <<## und nach 2 (od. 5) hunderstel Sekunden auf den Speicher WEG_L/_R vorzeichenrichtig aufaddiert und dann zurückgesetzt. ##>> Beim Richtungswechsel (cli/sei) wird der Zähler ausgelesen und genullt, damit ist eine saubere Wegmessung möglich. Der zugehörige Motor auf RNControl auf PB0/PB1 = li,re und PD5 Geschwind. Der alternat. Motor auf RNControl auf PC7/PC6 = li,re und PB4 PWM/Geschw. $002 jmp EXT_INT0 ; IRQ0 Handler */ SIGNAL(SIG_INTERRUPT0) { Iencdr1 ++; //zähle Counter/encoder 1 hoch Iz_yseci1 = Izeit_1; //Weise musi den akt. Timerwert zu Iz_diff1 = Iz_yseci1-Iz_ysecv1; //Neue Zeit-Differenz1 ausrechnen Iz_ysecv1 = Iz_yseci1; //der aktuelle Zeitwert wird "Alter" } /* ============================================================================== */ /* ============================================================================== */ /* === Nicht unterbrechbare ISR für EXT_INT1 auf Pin 17/PD3/mega16(32) ======== */ /* Routine setzt einfach einen Zähler hoch. Sonst wie ISR für EXT_INT0 für Motor auf PC7/PC6 = li,re und PB4 PWM/Geschw. $004 jmp EXT_INT1 ; IRQ1 Handler */ SIGNAL(SIG_INTERRUPT1) { Iencdr2 ++; //zähle Counter/encoder 2 hoch Iz_yseci2 = Izeit_1; //Weise Iz_yseci den akt. Timerwert zu Iz_diff2 = Iz_yseci2-Iz_ysecv2; //Neue Zeit-Differenz2 ausrechnen Iz_ysecv2 = Iz_yseci2; //der aktuelle Zeitwert wird "Alter" } /* ============================================================================== */ /* ============================================================================== */ /* === Nicht unterbrechbare ISR für timer ====================================== */ /* Diese Routine zählt hoch im Takt 10 kHz.setzen. Dieser Wert wird von den beiden anderen ISR ausgelesen und den Werten */ // SIGNAL(SIG_OVERFLOW0) // #define SIG_OUTPUT_COMPARE0 //Interuptvektor, siehe Tabelle SIGNAL(SIG_OUTPUT_COMPARE0) { Izeit_1 ++; //Zeitstand des Interupt-Timers PORTC ^= (1 << PC1); //LED toggeln } /* ============================================================================== */ // ------------------------------------------------------------------ /*### Hauptschleife ###*/ int main(void) { // DDRB=0x3f; // 0011 1111 -> Ports B für Motor als Ausgänge // DDRD=0x08; // 0000 1000 -> PortsD 3 als Ausgang /* Im Unterschied zur Vorlage (für tiny2313 ist dieser Code für den ATMega16 auf RNControl <==> nimm dortige Initialisierungen mit folgender Änderung Encoder-Eingang 1 PortA1 Encoder-Eingang 2 PortA2 */ /*###Initialisierungsphase### Direkt aus RNContorl-test.c importiert*/ //Pins bzw. Ports als Ein-/Ausgänge konfigurieren DDRA |= 0x00; //00000000 -> alle Analogports als Eingänge DDRB |= 0x03; //00000011 -> PB0 und PB1 Kanäle des rechten Motors DDRC |= 0xFF; //11111111 -> PC6 und PC7 linker Mot, Rest LEDs/Lauflicht DDRD |= 0xB0; //10110000 -> D4 PWM linker Motors, PD5 rechter Mot //Initialisierungen setportcon(0); setportcon(1); setportcon(2); setportcon(3); setportcon(4); setportcon(5); setportcon(6); setportcon(7); //LEDs aus setportdoff(7); //Speaker aus init_timer1(); //Initialisierung Timer für PWM USART_Init(UBRR); //USART initialisieren TMR_0_init(); //Initialisiere den Timer0-Interrupt (10 kHz) sei(); //Globalen Interrupt freigeben for(i=0; i<20; i++) { setportcoff(3); //2 sek blinken nach dem Reset - damit man waitms(15); // kurze resets besser erkennt setportcon(3); waitms(85); } for(;;){ setportcoff(3); waitms(1000); setportcon(3); waitms(1000); /* Mlinksstop(); Mrechtsstop(); setPWMlinks(0); setPWMrechts(0); Motst_aufab(); */ } }

die lief aber nur ohne Interrupt (die Quelle ist relativ "roh", sorry).

Ich kann mit nicht vorstellen das dieser Code irgendwie compilierbar ist.
Aktuelle AVR-libc ist 1.4.7 oder 1.5.1
Eine zusammenarbeit von waitms(xx) und Interrupt ist ohnehin problematisch.

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Ich sass etwas auf heissen Kohlen weil ich meine beiden *lib*.h nicht mitgegeben hatte. Die unterschiedlichen Versionen verwenden unterschiedliche Bibliotheken. Die waitms(xx) wollte ich schon rauswerfen, sie stammt aus der header-Datei zum RNControl-Demoprogramm. Sie dient hier eher untergeordneten, also unkritischen Pausen, daher habe ich sie vorerst doch noch benutzt. WENN ich die zukünftig noch nutzen muss, werde ich sie vom Timerwert aus der SIG_OUTPUT_COMPARE0 ableiten.

Die beiden geposteten Progrämmchen hatte das AVRStudio aber compiliert ? ! ? ?

Bei der Übersetzung der "2_drehzahlen-x26.c" bekomme ich vom AVRStudio folgende build-meldungen:

Build started 20.12.2007 at 00:42:01
avr-gcc.exe -I"D:\pro-fils_D\computer+mcontroller\C1 mC Projekte\2_drehzahlen\util" -mmcu=atmega16 -Wall -gdwarf-2 -std=gnu99 -O0 -funsigned-char -funsigned-bitfields -fpack-struct -fshort-enums -MD -MP -MT 2_drehzahlen.o -MF dep/2_drehzahlen.o.d -
c ../2_drehzahlen.c

avr-gcc.exe -mmcu=atmega16 -Wl,-Map=2_drehzahlen.map 2_drehzahlen.o -o 2_drehzahlen.elf
avr-objcopy -O ihex -R .eeprom 2_drehzahlen.elf 2_drehzahlen.hex
avr-objcopy -j .eeprom --set-section-flags=.eeprom="alloc,load" --change-section-lma .eeprom=0 --no-change-warnings -O ihex 2_drehzahlen.elf 2_drehzahlen.eep || exit 0
c:\Programme\WinAVR-20070525\bin\avr-objcopy.exe: there are no sections to be copied!
avr-objdump -h -S 2_drehzahlen.elf > 2_drehzahlen.lss

AVR Memory Usage
----------------
Device: atmega16

Program: 1870 bytes (11.4% Full)
(.text + .data + .bootloader)

Data: 24 bytes (2.3% Full)
(.data + .bss + .noinit)

Build succeeded with 0 Warnings...

und die 2_drehzahlen.lss sieht so aus: (siehe nächstes Posting - Zeichenlimit ist überschritten).... aber diesen Code bin ich noch nicht durchgegangen. Aber die SIG_INTERRUPT0 sieht darin "glaubhaft" aus. Anmerkung: Ich habe erst vorhin festgestellt, dass es so eine Datei nach dem Compilieren gibt. Wie gesagt: ich bin eher Anfänger.

Der hexfile läuft auf meiner RNControl mit korrekter Funktion der TimerIRS - also das Zeitraster stimmt und auch z.B. das Umschalten der LED zum vorgegebenen Zählerstand innerhalb der ISR. Auch die Motoransteuerung funktioniert korrekt - bis auf die zeitliche Genauigkeit der waitms - klar. Es fehlt vollständig die Funktion der IRS für die beiden externen Interrupts.

Ich weiss leider nicht, wo die AVR-libc benutzt wird - da sehe ich noch nach. Zu meiner Schande muss ich gestehen, dass ich von dieser lib erst seit Deiner Bemerkung weiss. Das user manual der lib trägt den Titel
avr-libc Reference Manual
1.4.6
Generated by Doxygen 1.4.7
Tue May 15 14:56:11 2007
. . . das wäre doch (fast) die von Dir genannte Aktualität?

Soweit ich das also betrachtet hatte (als C-Anfänger) sah das alles glaubhaft aus, bis auf die ausbleibenden externen Interrupts. Jetzt weiss ich nicht weiter.

Die 2_drehzahlen.lss:

Code:

2_drehzahlen.elf: file format elf32-avr Sections: Idx Name Size VMA LMA File off Algn 0 .text 00000748 00000000 00000000 00000094 2**1 CONTENTS, ALLOC, LOAD, READONLY, CODE 1 .data 00000006 00800060 00000748 000007dc 2**0 CONTENTS, ALLOC, LOAD, DATA 2 .bss 00000012 00800066 00800066 000007e2 2**0 ALLOC 3 .stab 00000378 00000000 00000000 000007e4 2**2 CONTENTS, READONLY, DEBUGGING 4 .stabstr 00000071 00000000 00000000 00000b5c 2**0 CONTENTS, READONLY, DEBUGGING 5 .debug_aranges 00000020 00000000 00000000 00000bcd 2**0 CONTENTS, READONLY, DEBUGGING 6 .debug_pubnames 000001a9 00000000 00000000 00000bed 2**0 CONTENTS, READONLY, DEBUGGING 7 .debug_info 00000511 00000000 00000000 00000d96 2**0 CONTENTS, READONLY, DEBUGGING 8 .debug_abbrev 000000d5 00000000 00000000 000012a7 2**0 CONTENTS, READONLY, DEBUGGING 9 .debug_line 00000433 00000000 00000000 0000137c 2**0 CONTENTS, READONLY, DEBUGGING 10 .debug_frame 00000140 00000000 00000000 000017b0 2**2 CONTENTS, READONLY, DEBUGGING Disassembly of section .text: 00000000 <__vectors>: 0: 0c 94 2a 00 jmp 0x54 ; 0x54 <__ctors_end> 4: 0c 94 e4 01 jmp 0x3c8 ; 0x3c8 <__vector_1> 8: 0c 94 45 02 jmp 0x48a ; 0x48a <__vector_2> c: 0c 94 47 00 jmp 0x8e ; 0x8e <__bad_interrupt> 10: 0c 94 47 00 jmp 0x8e ; 0x8e <__bad_interrupt> 14: 0c 94 47 00 jmp 0x8e ; 0x8e <__bad_interrupt> 18: 0c 94 47 00 jmp 0x8e ; 0x8e <__bad_interrupt> 1c: 0c 94 47 00 jmp 0x8e ; 0x8e <__bad_interrupt> 20: 0c 94 47 00 jmp 0x8e ; 0x8e <__bad_interrupt> 24: 0c 94 47 00 jmp 0x8e ; 0x8e <__bad_interrupt> 28: 0c 94 47 00 jmp 0x8e ; 0x8e <__bad_interrupt> 2c: 0c 94 47 00 jmp 0x8e ; 0x8e <__bad_interrupt> 30: 0c 94 47 00 jmp 0x8e ; 0x8e <__bad_interrupt> 34: 0c 94 47 00 jmp 0x8e ; 0x8e <__bad_interrupt> 38: 0c 94 47 00 jmp 0x8e ; 0x8e <__bad_interrupt> 3c: 0c 94 47 00 jmp 0x8e ; 0x8e <__bad_interrupt> 40: 0c 94 47 00 jmp 0x8e ; 0x8e <__bad_interrupt> 44: 0c 94 47 00 jmp 0x8e ; 0x8e <__bad_interrupt> 48: 0c 94 47 00 jmp 0x8e ; 0x8e <__bad_interrupt> 4c: 0c 94 9a 02 jmp 0x534 ; 0x534 <__vector_19> 50: 0c 94 47 00 jmp 0x8e ; 0x8e <__bad_interrupt> 00000054 <__ctors_end>: 54: 11 24 eor r1, r1 56: 1f be out 0x3f, r1 ; 63 58: cf e5 ldi r28, 0x5F ; 95 5a: d4 e0 ldi r29, 0x04 ; 4 5c: de bf out 0x3e, r29 ; 62 5e: cd bf out 0x3d, r28 ; 61 00000060 <__do_copy_data>: 60: 10 e0 ldi r17, 0x00 ; 0 62: a0 e6 ldi r26, 0x60 ; 96 64: b0 e0 ldi r27, 0x00 ; 0 66: e8 e4 ldi r30, 0x48 ; 72 68: f7 e0 ldi r31, 0x07 ; 7 6a: 02 c0 rjmp .+4 ; 0x70 <.do_copy_data_start> 0000006c <.do_copy_data_loop>: 6c: 05 90 lpm r0, Z+ 6e: 0d 92 st X+, r0 00000070 <.do_copy_data_start>: 70: a6 36 cpi r26, 0x66 ; 102 72: b1 07 cpc r27, r17 74: d9 f7 brne .-10 ; 0x6c <.do_copy_data_loop> 00000076 <__do_clear_bss>: 76: 10 e0 ldi r17, 0x00 ; 0 78: a6 e6 ldi r26, 0x66 ; 102 7a: b0 e0 ldi r27, 0x00 ; 0 7c: 01 c0 rjmp .+2 ; 0x80 <.do_clear_bss_start> 0000007e <.do_clear_bss_loop>: 7e: 1d 92 st X+, r1 00000080 <.do_clear_bss_start>: 80: a8 37 cpi r26, 0x78 ; 120 82: b1 07 cpc r27, r17 84: e1 f7 brne .-8 ; 0x7e <.do_clear_bss_loop> 86: 0e 94 e5 02 call 0x5ca ; 0x5ca <main> 8a: 0c 94 a3 03 jmp 0x746 ; 0x746 <_exit> 0000008e <__bad_interrupt>: 8e: 0c 94 00 00 jmp 0 ; 0x0 <__vectors> 00000092 <waitms>: /*### Programm pausieren lassen ###*/ /*Pausenwert ist nur experimentell !*/ void waitms(uint16_t ms) { 92: cf 93 push r28 94: df 93 push r29 96: cd b7 in r28, 0x3d ; 61 98: de b7 in r29, 0x3e ; 62 9a: 24 97 sbiw r28, 0x04 ; 4 9c: 0f b6 in r0, 0x3f ; 63 9e: f8 94 cli a0: de bf out 0x3e, r29 ; 62 a2: 0f be out 0x3f, r0 ; 63 a4: cd bf out 0x3d, r28 ; 61 a6: 9c 83 std Y+4, r25 ; 0x04 a8: 8b 83 std Y+3, r24 ; 0x03 for(; ms>0; ms--) aa: 0f c0 rjmp .+30 ; 0xca <waitms+0x38> { uint16_t __c = 4000; ac: 80 ea ldi r24, 0xA0 ; 160 ae: 9f e0 ldi r25, 0x0F ; 15 b0: 9a 83 std Y+2, r25 ; 0x02 b2: 89 83 std Y+1, r24 ; 0x01 __asm__ volatile ( b4: 89 81 ldd r24, Y+1 ; 0x01 b6: 9a 81 ldd r25, Y+2 ; 0x02 b8: 01 97 sbiw r24, 0x01 ; 1 ba: f1 f7 brne .-4 ; 0xb8 <waitms+0x26> bc: 9a 83 std Y+2, r25 ; 0x02 be: 89 83 std Y+1, r24 ; 0x01 c0: 8b 81 ldd r24, Y+3 ; 0x03 c2: 9c 81 ldd r25, Y+4 ; 0x04 c4: 01 97 sbiw r24, 0x01 ; 1 c6: 9c 83 std Y+4, r25 ; 0x04 c8: 8b 83 std Y+3, r24 ; 0x03 ca: 8b 81 ldd r24, Y+3 ; 0x03 cc: 9c 81 ldd r25, Y+4 ; 0x04 ce: 00 97 sbiw r24, 0x00 ; 0 d0: 69 f7 brne .-38 ; 0xac <waitms+0x1a> d2: 24 96 adiw r28, 0x04 ; 4 d4: 0f b6 in r0, 0x3f ; 63 d6: f8 94 cli d8: de bf out 0x3e, r29 ; 62 da: 0f be out 0x3f, r0 ; 63 dc: cd bf out 0x3d, r28 ; 61 de: df 91 pop r29 e0: cf 91 pop r28 e2: 08 95 ret 000000e4 <init_timer1>: "1: sbiw %0,1" "\n\t" "brne 1b" : "=w" (__c) : "0" (__c) ); } } /*### PWM-Routinen zur Motoransteuerung -- aus rncontrol.h ###*/ /* #####>>>>> Hier müssen die Motorports der RNControl umbenannt werden. Sie sind ------------ Teile gelöscht wegen limitierter Posting-Länge /* ================================================================================= ##### Hier ISR und ISR - Initialisierung(en) ================================================================================= */ /* === Initialisierung fuer EXT_INT0/1 auf Pin 16+17/mega16(32) ================== $002 jmp SIG_INTERRUPT0 ; IRQ0 Handler und $004 jmp SIG_INTERRUPT1 ; IRQ1 Handler */ void XTI_01_init( void ) { //Initialisiere beide Interrupts auf rising edge 35e: cf 93 push r28 360: df 93 push r29 362: cd b7 in r28, 0x3d ; 61 364: de b7 in r29, 0x3e ; 62 // d.h. MCUCR ISC00,01,10+11 auf 1 (doc,S68) MCUCR |= (1<<ISC11)|(1<<ISC10)|(1<<ISC01)|(1<<ISC00); 366: a5 e5 ldi r26, 0x55 ; 85 368: b0 e0 ldi r27, 0x00 ; 0 36a: e5 e5 ldi r30, 0x55 ; 85 36c: f0 e0 ldi r31, 0x00 ; 0 36e: 80 81 ld r24, Z 370: 8f 60 ori r24, 0x0F ; 15 372: 8c 93 st X, r24 GICR |= (1<<INT1)|(1<<INT0); // und erlaube diese I´s in GICR 374: ab e5 ldi r26, 0x5B ; 91 376: b0 e0 ldi r27, 0x00 ; 0 378: eb e5 ldi r30, 0x5B ; 91 37a: f0 e0 ldi r31, 0x00 ; 0 37c: 80 81 ld r24, Z 37e: 80 6c ori r24, 0xC0 ; 192 380: 8c 93 st X, r24 382: df 91 pop r29 384: cf 91 pop r28 386: 08 95 ret 00000388 <TMR_0_init>: } /* ============================================================================== */ /* === Initialisierung fuer Timer mega16(32) ===================================== SIGNAL (SIG_OVERFLOW0) Beachte zu TIMSK: OCIE2 TOIE2 TICIE1 OCIE1A OCIE1B TOIE1 OCIE0 TOIE0 TIMSK Read/Write R/W R/W R/W R/W R/W R/W R/W R/W Initial Value 0 0 0 0 0 0 0 0 rncontrol 0 0 1 1 1 1 0 0 hex 3c ###>>> dieser Wert wird GESETZT, d.h. Bit 0, 1, 6 und 7 gehen auf NULL. Hier wird: TIMSK |= (1<<OCIE0) mit ODER! eingeführt, d.h. 1 */ void TMR_0_init( void ) { //Initialisiere 8-Bit-Timer auf 10 kHz 388: cf 93 push r28 38a: df 93 push r29 38c: cd b7 in r28, 0x3d ; 61 38e: de b7 in r29, 0x3e ; 62 TCCR0 |= (1<<CS01 | 1<<CS00); // Prescaler 1/64 / Clock <- CPU 390: a3 e5 ldi r26, 0x53 ; 83 392: b0 e0 ldi r27, 0x00 ; 0 394: e3 e5 ldi r30, 0x53 ; 83 396: f0 e0 ldi r31, 0x00 ; 0 398: 80 81 ld r24, Z 39a: 83 60 ori r24, 0x03 ; 3 39c: 8c 93 st X, r24 TCCR0 |= (1<<WGM01 | 0<<WGM00); // Timer im CTC-Mode 39e: a3 e5 ldi r26, 0x53 ; 83 3a0: b0 e0 ldi r27, 0x00 ; 0 3a2: e3 e5 ldi r30, 0x53 ; 83 3a4: f0 e0 ldi r31, 0x00 ; 0 3a6: 80 81 ld r24, Z 3a8: 88 60 ori r24, 0x08 ; 8 3aa: 8c 93 st X, r24 OCR0 = 25; // Preset 25 für 100µs bei 16Mhz 3ac: ec e5 ldi r30, 0x5C ; 92 3ae: f0 e0 ldi r31, 0x00 ; 0 3b0: 89 e1 ldi r24, 0x19 ; 25 3b2: 80 83 st Z, r24 TIMSK |= (1<<OCIE0); // Compare Match IRQ 3b4: a9 e5 ldi r26, 0x59 ; 89 3b6: b0 e0 ldi r27, 0x00 ; 0 3b8: e9 e5 ldi r30, 0x59 ; 89 3ba: f0 e0 ldi r31, 0x00 ; 0 3bc: 80 81 ld r24, Z 3be: 82 60 ori r24, 0x02 ; 2 3c0: 8c 93 st X, r24 3c2: df 91 pop r29 3c4: cf 91 pop r28 3c6: 08 95 ret 000003c8 <__vector_1>: } /* ============================================================================== */ /* === Nicht unterbrechbare ISR für EXT_INT0 auf Pin 16/PD2/mega16(32) ======== */ /* Routine setzt einfach einen Zähler hoch. Der Zähler wird im main ausgelesen ##>> cli/sei setzen <<## und nach 2 (od. 5) hunderstel Sekunden auf den Speicher WEG_L/_R vorzeichenrichtig aufaddiert und dann zurückgesetzt. ##>> Beim Richtungswechsel (cli/sei) wird der Zähler ausgelesen und genullt, damit ist eine saubere Wegmessung möglich. Der zugehörige Motor auf RNControl auf PB0/PB1 = li,re und PD5 Geschwind. Der alternat. Motor auf RNControl auf PC7/PC6 = li,re und PB4 PWM/Geschw. $002 jmp EXT_INT0 ; IRQ0 Handler */ SIGNAL(SIG_INTERRUPT0) { 3c8: 1f 92 push r1 3ca: 0f 92 push r0 3cc: 0f b6 in r0, 0x3f ; 63 3ce: 0f 92 push r0 3d0: 11 24 eor r1, r1 3d2: 2f 93 push r18 3d4: 3f 93 push r19 3d6: 4f 93 push r20 3d8: 5f 93 push r21 3da: 8f 93 push r24 3dc: 9f 93 push r25 3de: af 93 push r26 3e0: bf 93 push r27 3e2: ef 93 push r30 3e4: ff 93 push r31 3e6: cf 93 push r28 3e8: df 93 push r29 3ea: cd b7 in r28, 0x3d ; 61 3ec: de b7 in r29, 0x3e ; 62 Iencdr1 ++; //zähle Counter/encoder 1 hoch 3ee: 80 91 68 00 lds r24, 0x0068 3f2: 90 91 69 00 lds r25, 0x0069 3f6: 01 96 adiw r24, 0x01 ; 1 3f8: 90 93 69 00 sts 0x0069, r25 3fc: 80 93 68 00 sts 0x0068, r24 Iz_yseci1 = Izeit_1; //Weise musi den akt. Timerwert zu 400: 80 91 72 00 lds r24, 0x0072 404: 90 91 73 00 lds r25, 0x0073 408: 90 93 6b 00 sts 0x006B, r25 40c: 80 93 6a 00 sts 0x006A, r24 Iz_diff1 = Iz_yseci1-Iz_ysecv1; //Neue Zeit-Differenz1 ausrechnen 410: 20 91 6a 00 lds r18, 0x006A 414: 30 91 6b 00 lds r19, 0x006B 418: 80 91 6c 00 lds r24, 0x006C 41c: 90 91 6d 00 lds r25, 0x006D 420: a9 01 movw r20, r18 422: 48 1b sub r20, r24 424: 59 0b sbc r21, r25 426: ca 01 movw r24, r20 428: 90 93 71 00 sts 0x0071, r25 42c: 80 93 70 00 sts 0x0070, r24 Iz_ysecv1 = Iz_yseci1; //der aktuelle Zeitwert wird "Alter" 430: 80 91 6a 00 lds r24, 0x006A 434: 90 91 6b 00 lds r25, 0x006B 438: 90 93 6d 00 sts 0x006D, r25 43c: 80 93 6c 00 sts 0x006C, r24 { if (Iencdr1 == 5000); 440: 80 91 68 00 lds r24, 0x0068 444: 90 91 69 00 lds r25, 0x0069 PORTC ^= (1<<PC3); //LED4 toggeln alle 5000 Interrupts 448: a5 e3 ldi r26, 0x35 ; 53 44a: b0 e0 ldi r27, 0x00 ; 0 44c: e5 e3 ldi r30, 0x35 ; 53 44e: f0 e0 ldi r31, 0x00 ; 0 450: 90 81 ld r25, Z 452: 88 e0 ldi r24, 0x08 ; 8 454: 89 27 eor r24, r25 456: 8c 93 st X, r24 } PORTC ^= (1<<PC4); //LED5 toggeln bei JEDEM Interrupt 458: a5 e3 ldi r26, 0x35 ; 53 45a: b0 e0 ldi r27, 0x00 ; 0 45c: e5 e3 ldi r30, 0x35 ; 53 45e: f0 e0 ldi r31, 0x00 ; 0 460: 90 81 ld r25, Z 462: 80 e1 ldi r24, 0x10 ; 16 464: 89 27 eor r24, r25 466: 8c 93 st X, r24 468: df 91 pop r29 46a: cf 91 pop r28 46c: ff 91 pop r31 46e: ef 91 pop r30 470: bf 91 pop r27 472: af 91 pop r26 474: 9f 91 pop r25 476: 8f 91 pop r24 478: 5f 91 pop r21 47a: 4f 91 pop r20 47c: 3f 91 pop r19 47e: 2f 91 pop r18 480: 0f 90 pop r0 482: 0f be out 0x3f, r0 ; 63 484: 0f 90 pop r0 486: 1f 90 pop r1 488: 18 95 reti 0000048a <__vector_2>: } /* ============================================================================== */ /* ============================================================================== */ /* === Nicht unterbrechbare ISR für EXT_INT1 auf Pin 17/PD3/mega16(32) ======== */ /* Routine setzt einfach einen Zähler hoch. Sonst wie ISR für EXT_INT0 für Motor auf PC7/PC6 = li,re und PB4 PWM/Geschw. $004 jmp EXT_INT1 ; IRQ1 Handler */ SIGNAL(SIG_INTERRUPT1) { 48a: 1f 92 push r1 48c: 0f 92 push r0 48e: 0f b6 in r0, 0x3f ; 63 490: 0f 92 push r0 492: 11 24 eor r1, r1 494: 2f 93 push r18 496: 3f 93 push r19 498: 4f 93 push r20 49a: 5f 93 push r21 49c: 8f 93 push r24 49e: 9f 93 push r25 4a0: af 93 push r26 4a2: bf 93 push r27 4a4: ef 93 push r30 4a6: ff 93 push r31 4a8: cf 93 push r28 4aa: df 93 push r29 4ac: cd b7 in r28, 0x3d ; 61 4ae: de b7 in r29, 0x3e ; 62 Iencdr2 ++; //zähle Counter/encoder 2 hoch 4b0: 80 91 66 00 lds r24, 0x0066 4b4: 90 91 67 00 lds r25, 0x0067 4b8: 01 96 adiw r24, 0x01 ; 1 4ba: 90 93 67 00 sts 0x0067, r25 4be: 80 93 66 00 sts 0x0066, r24 Iz_yseci2 = Izeit_1; //Weise Iz_yseci den akt. Timerwert zu 4c2: 80 91 72 00 lds r24, 0x0072 4c6: 90 91 73 00 lds r25, 0x0073 4ca: 90 93 6f 00 sts 0x006F, r25 4ce: 80 93 6e 00 sts 0x006E, r24 Iz_diff2 = Iz_yseci2-Iz_ysecv2; //Neue Zeit-Differenz2 ausrechnen 4d2: 20 91 6e 00 lds r18, 0x006E 4d6: 30 91 6f 00 lds r19, 0x006F 4da: 80 91 74 00 lds r24, 0x0074 4de: 90 91 75 00 lds r25, 0x0075 4e2: a9 01 movw r20, r18 4e4: 48 1b sub r20, r24 4e6: 59 0b sbc r21, r25 4e8: ca 01 movw r24, r20 4ea: 90 93 77 00 sts 0x0077, r25 4ee: 80 93 76 00 sts 0x0076, r24 Iz_ysecv2 = Iz_yseci2; //der aktuelle Zeitwert wird "Alter" 4f2: 80 91 6e 00 lds r24, 0x006E 4f6: 90 91 6f 00 lds r25, 0x006F 4fa: 90 93 75 00 sts 0x0075, r25 4fe: 80 93 74 00 sts 0x0074, r24 PORTC ^= (1<<PC5); //LED6 toggeln bei JEDEM Interrupt 502: a5 e3 ldi r26, 0x35 ; 53 504: b0 e0 ldi r27, 0x00 ; 0 506: e5 e3 ldi r30, 0x35 ; 53 508: f0 e0 ldi r31, 0x00 ; 0 50a: 90 81 ld r25, Z 50c: 80 e2 ldi r24, 0x20 ; 32 50e: 89 27 eor r24, r25 510: 8c 93 st X, r24 512: df 91 pop r29 514: cf 91 pop r28 516: ff 91 pop r31 518: ef 91 pop r30 51a: bf 91 pop r27 51c: af 91 pop r26 51e: 9f 91 pop r25 520: 8f 91 pop r24 522: 5f 91 pop r21 524: 4f 91 pop r20 526: 3f 91 pop r19 528: 2f 91 pop r18 52a: 0f 90 pop r0 52c: 0f be out 0x3f, r0 ; 63 52e: 0f 90 pop r0 530: 1f 90 pop r1 532: 18 95 reti 00000534 <__vector_19>: } /* ============================================================================== */ /* ============================================================================== */ /* === Nicht unterbrechbare ISR für timer ====================================== */ /* Diese Routine zählt hoch im Takt 10 kHz.setzen. Dieser Wert wird von den beiden anderen ISR ausgelesen und den Werten */ // SIGNAL(SIG_OVERFLOW0) // #define SIG_OUTPUT_COMPARE0 //Interuptvektor, siehe Tabelle SIGNAL(SIG_OUTPUT_COMPARE0) { 534: 1f 92 push r1 536: 0f 92 push r0 538: 0f b6 in r0, 0x3f ; 63 53a: 0f 92 push r0 53c: 11 24 eor r1, r1 53e: 2f 93 push r18 540: 8f 93 push r24 542: 9f 93 push r25 544: af 93 push r26 546: bf 93 push r27 548: ef 93 push r30 54a: ff 93 push r31 54c: cf 93 push r28 54e: df 93 push r29 550: cd b7 in r28, 0x3d ; 61 552: de b7 in r29, 0x3e ; 62 { if (Izeit_1 <= 10000) 554: 80 91 72 00 lds r24, 0x0072 558: 90 91 73 00 lds r25, 0x0073 55c: 27 e2 ldi r18, 0x27 ; 39 55e: 81 31 cpi r24, 0x11 ; 17 560: 92 07 cpc r25, r18 562: 50 f4 brcc .+20 ; 0x578 <__vector_19+0x44> Izeit_1 ++; //Zeitstand Interupt-Timer läuft von 1 .. 10 000 564: 80 91 72 00 lds r24, 0x0072 568: 90 91 73 00 lds r25, 0x0073 56c: 01 96 adiw r24, 0x01 ; 1 56e: 90 93 73 00 sts 0x0073, r25 572: 80 93 72 00 sts 0x0072, r24 576: 04 c0 rjmp .+8 ; 0x580 <__vector_19+0x4c> else Izeit_1 = 0; 578: 10 92 73 00 sts 0x0073, r1 57c: 10 92 72 00 sts 0x0072, r1 } { // von hier bis Ende (LED2 toggeln) nur Testphase if (Izeit_1 == 1) 580: 80 91 72 00 lds r24, 0x0072 584: 90 91 73 00 lds r25, 0x0073 588: 81 30 cpi r24, 0x01 ; 1 58a: 91 05 cpc r25, r1 58c: 41 f4 brne .+16 ; 0x59e <__vector_19+0x6a> PORTC ^= (1<<PC2); //LED3 toggeln alle Sekunde 58e: a5 e3 ldi r26, 0x35 ; 53 590: b0 e0 ldi r27, 0x00 ; 0 592: e5 e3 ldi r30, 0x35 ; 53 594: f0 e0 ldi r31, 0x00 ; 0 596: 90 81 ld r25, Z 598: 84 e0 ldi r24, 0x04 ; 4 59a: 89 27 eor r24, r25 59c: 8c 93 st X, r24 } PORTC ^= (1<<PC1); //LED2 toggeln jeden Interrupt 59e: a5 e3 ldi r26, 0x35 ; 53 5a0: b0 e0 ldi r27, 0x00 ; 0 5a2: e5 e3 ldi r30, 0x35 ; 53 5a4: f0 e0 ldi r31, 0x00 ; 0 5a6: 90 81 ld r25, Z 5a8: 82 e0 ldi r24, 0x02 ; 2 5aa: 89 27 eor r24, r25 5ac: 8c 93 st X, r24 5ae: df 91 pop r29 5b0: cf 91 pop r28 5b2: ff 91 pop r31 5b4: ef 91 pop r30 5b6: bf 91 pop r27 5b8: af 91 pop r26 5ba: 9f 91 pop r25 5bc: 8f 91 pop r24 5be: 2f 91 pop r18 5c0: 0f 90 pop r0 5c2: 0f be out 0x3f, r0 ; 63 5c4: 0f 90 pop r0 5c6: 1f 90 pop r1 5c8: 18 95 reti 000005ca <main>: } /* ============================================================================== */ // ------------------------------------------------------------------ /*### Hauptschleife ###*/ int main(void) #### dies gelöscht wegen begrenzter Posting-länge 00000746 <_exit>: 746: ff cf rjmp .-2 ; 0x746 <_exit>