Ich glaube Du stellst Dir das schwerer vor als es ist. Das schwierige ist die Hardware Programmierung die erledigt aber der Kernel für Dich. Um ein I2C, SPI oder UART zu verwenden musst Du nicht wie bei Arduino (ohne Lib) in Hardware Registern herum schreiben das erledigt ja bereits der Kernel für Dich. Du musst nur das Devicefile öffnen und dann die Daten zu dem an der jeweiligen Schnittstelle hängendem Geräte schreiben. Ich vermute mal Du hast schon unter Linux Text in eine Datei geschrieben. Mit den Hardware Schnittstellen geht es genauso nur das der Text nicht auf der Platte oder SD-Karte landet sondern über die Schnittstelle beim angeschlossenem Gerät.

Das interessante in einem Treiber für einen I2C Chip wo z.B. nur ein Arduino C++ Treiber vorhanden ist ist nicht das wie die Daten über die I2C Schnittstelle kommen sondern welche Daten der zum Beispiel für eine Porterweiterung dem Chip sendet um den Port als Ausgang zu benutzen und ein-/ausschalten. Das kann man mit ein bisschen suchen schon herausfinden.