Atmega168 Timer initialisieren und an/aus-schalten

[erik_wolfram]

Hallo,

kleine Rückmeldung!

Natürlich meine ich Millisekunden!

Code ist fertig geschrieben - das mit dem Timer funktioniert ja super so - und der Code ist jetzt winzig.
Es war mir leider vorher nicht bewusst wie man mit dem PWM-Timer CompA/CompB arbeiten kann...
Die Zeiten sind sehr präzise! (Könnte nicht besser sein)

Leider habe ich heuet nicht die Möglichkeit den Roboter mit dem Code zu "füttern" - das kommt dann morgen!

Für den 16-Bit Timer habe ich jetzt einen Bereich von 1 ms (15999) bis 2 ms (31999) für die Stellzeit der Servomotoren. (Das ist mehr als genug)
Ich hoffe nur, dass mir nie das Interrupt beim Schreiben der 16-Bit-Werte dazwischen funkt. Wie könnte man denn den Timer dafür pausieren?


Zum Servo: Ich verwende die billigen Mini-Servos Y-3009 von C*** - einer ist mir schon durchgebrannt
Schließe ich einen größeren (billigen) RS-2 an läuft dieser seidenweich!

Gruß Erik

[oberallgeier]

... Ich hoffe nur, dass mir nie das Interrupt beim Schreiben der 16-Bit-Werte dazwischen funkt ...

Hoffe nicht, die Hoffnung stirbt doch immer - zwar zuletzt, aber doch. Lies lieber das Datenblatt für ATmega48A/PA/88A/PA/168A/PA/328/P, 8271E–AVR–07/2012, S 114, "16.3 Accessing 16-bit Registers". Am Besten vorm Schlafen gehen, dann schläfst Du ruhig(er). Ist sozusagen der "atomar"-Trick der Atmel-Leute.

... und der Code ist jetzt winzig ...

Na ja, trotz meiner bescheidenen Cäh-Kenntnisse siehts manchmal ganz gut aus - und ich liebe es beautiful - ähhhh - small!

Na ja, der RS-2 fährt seidenweich - aber drück mal dagegen. Erst leichter, dann fester - zumindest meiner hat eine lausige Nachgiebigkeit - sieht nach ziemlich wenig Steifigkeit im Regler aus . Ja, den 3009 hab ich auch, aber noch nicht getestet, noch nie betrieben. Hoffentlich halten die bei mir ne Weile.

[erik_wolfram]

So war heute fleißig und habe den Code übertragen und angepasst.
Die 2. Servos fordern mein 15 V 3 A Schaltnetzteil ganzschön... aber es funktioniert - sehr schöne (im Verhältnis zu vorher) Ansteuerung der Servos!!!

Aber für heute reichts dann auch. Morgen werde ich die Servos noch kallibrieren so, dass kleine Offsets ausgeglichen werden...
Dann wird eine Laufbewegung geschrieben.

Danke für den Hinweis mit den 16-Bit Registern, ich habe unter dem Suchbegriff gleich das richtige gefunden - Hauptargument "cli()" mit anschließendem Widerherstellen des SRegisters.

Wenn der Roboter (hoffentlich) am Wochenende läuft werde ich weiter berichten.

[oberallgeier]

... Die 2. Servos fordern mein 15 V 3 A Schaltnetzteil ganzschön ...

Servos des Typs *3009 benötigen ca. 150 bis 300 mA. Bei 12 Servos hast Du dann rund 200 mA zur Verfügung - und verheizt ca. 66 % der Energie ab Schaltznetzteil-Ausgang. Aber das ist Dir hoffentlich klar. Übrigens gibts alte Notebook-Netzteile die auch 15V machen und meist 5A. Nur mal so als Tipp.

... Hinweis mit den 16-Bit Registern ... Hauptargument "cli()" mit ...

Hmmmm. Hast Du Dir Deine *.lls durchgelesen? Und das oben genannte Datenblatt - an der genau beschriebenen Stelle?

... Accessing the low byte triggers the 16-bit read or write operation ...

Und der kluge Compiler schickt eben erst das highbyte los - siehe *.lls. Da kann das cli/sei-Pärchen doch entfallen!? Ok, ich drück mich manchmal zu lasch aus . . . .

Nachtrag:

Servos des Typs *3009 benötigen ca. 150 bis 300 mA ...

Wenn man keine Ahnung hat - einfach mal Klappe halten. Die Stromaufnahme war von mir geraten. Eben habe ich nachgesehen - NEIN , im Datenblatt schreibt das wohl kein Hersteller und auch der gute Sven Brandt (klick mal) hatte mit diesem Typ keine Messung gemacht. Ich hatte ihn an ein simples Netzteil gehängt mit ner einstellbaren Strombegrenzung. Der Servo läuft bei Einstellung unter 700..800 mA bei 6V ruckartig . . . erst über 800 mA ist ein glatter Lauf mit meinem Selbstbau-Servotester möglich.

[erik_wolfram]

Rückmeldung:

Heute bin ich fertig geworden, er läuft! Zwar erstmal nur geradeaus, aber mit einem guten Tempo (20 mm/s).
Die Servos laufen auch unerwartet gut (nachdem mir beim frühzeitigen Testen schon einer durchgebrannt ist).
Aus diesem Grund gabs bis jetzt auch nur 5 V bei einem durchschnittlichen Strom von knapp 1 A für alle 12 Servos.

Der Code zum Ansteuern der Servos ist jetzt sehr übersichtlich, leider muss ich den restlichen Code noch "aufarbeiten" - das Vorzeichen-wirrwarr ist sehr unübersichtlich.

Der Aufbau ist, wie auf dem Foto zu sehen sehr provisorisch. Die Beine sowie der Rahmen sind aus Acrylglas CNC-gefräst. Eigentlich hatte ich eine eigene Steuerung/Platine geätzt - leider mit Layout-Fehler. Die Masse der Servos ging zu dicht am Microcontroller vorbei und hatt diesen bei größeren Strömen resetet. Deshalb habe ich mir provisorisch einen Adapter für die RNMini-Control gefräst. Dem entsprechend sieht die Verkabelung aus...
Leider habe ich keinen passenden Akku - darum hängt der Roboter am Kabel...

Ein kleines (unscharfes) Video gibt es auch:
http://www.youtube.com/watch?v=S9qdJ...8qQyZw&index=1

(Alte Handykamera - das Smartphone-Zeitalter hat mich noch nicht erreicht)

Gruß Erik

[robin]

Sieht doch gut aus.

Wie machst du das mit dem Bein anheben? Berücksichtigst du da den Schwerpunkt oder machst du das über die Geschwindigkeit des Beins?

[erik_wolfram]

Also der Schwerpunkt ist schon gut austarriert so dass er garnicht/kaum kippt.
Die Beine werden nacheinander im Uhrzeigersinn einzeln vorgesetzten während sich der Torso auf einer um 180° versetzten Kreisbahn bewegt um das Gewicht zu verlagern.
Das klappt weitestgehend ganz gut, aber leider ist damit nicht berücksichtigt, dass sich die Hinterbeine doch deutlich anders bewegen und der Schwerpunkt doch verlagert ist.

Aber um genaueres zu sagen muss ich jetzt erstmal die MC-Platine überarbeiten, dass der ganezt Kabelsalat verschwindet.

Und ein passender Akku wäre ganz schön .... mit Kabel ist "unschön"