Hallo zusammen,

vermutlich wird die Biene die beste Linienverfolgung erreichen, wenn die Original-Halbkugel unter die Biene gesetzt wird. Der halbe Tischtennisball verschlechtert das "Linienfinden".

Die Erklärung ist so einfach und trotzdem nicht naheliegend: Die IR-Dioden haben einen festen Abstrahlwinkel. Wenn die Original-Halbkugel verwendet wird, ist der Abstand so, dass die Dioden zwei Kreise auf dem Boden erhellen, die sich berühren und deren Ränder von allen Fototransistoren "gesehen" werden.

Wenn ein halbierter Tischtennisball benutzt wird, liegt die Biene tiefer - und damit sind auch die beiden erleuchteten Kreise kleiner. Sogar so klein, dass sie sich nicht einmal berühren. Also wird der Bereich direkt unter den Fototransistoren gar nicht mehr durch die IR-LEDs beleuchtet.

So wird auch klar, warum die Biene mit einem halben Tischtennisball mehr Probleme hat, die Linen zu finden. Klar sehen die Fototransistoren noch einen Teil des IR-Lichts, aber der Signal-Rausch-Abstand nimmt deutlich ab.

Mein erster Versuch ist, die beiden äußeren Fototransistoren ein wenig nach innen zu biegen, so dass diese mehr unter die beiden IR-LEDs schauen. Da ich auf der SW-Seite leider noch nicht so weit bin, kann ich noch nicht so genau über Erfolg oder Misserfolg berichten. Vielleicht hilft es euch aber weiter?

Übrigens: Die IR-Leuchtpunkte lassen sich sichtbar machen, indem man mit der Biene in einen abgedunkelten Raum (muss nicht stockdunkel sein) geht, sie auf einen weißen Untergrund stellt und eine Digitalkamera (Handy ist OK) auf die Fläche unter die IR-LEDs richtet. Digitalkameras sind - im Gegensatz zu unseren Augen - empfindlich gegenüber IR-Licht und stellen dass "hell" dar

Ich hoffe, ich konnte ein wenig helfen

Ciao bantyy