NIBOBee mit BASCOM Programmieren

**pinsel120866** · 29.11.2009, 10:28

OK, danke.

Offensichtlich habe ich ein Brett vorm Kopf.

Fassen wir mal zusammen:

- Der IC, der für die Motorbrücken zuständig ist, ist ein 74HC139.
- Das Drehrichtungssignal vom rechten Motor kommt vom PIN PD7 (Atmega16 DIR_R) und geht in den PIN2 des 74HC139.
- dort wird das Signal aufgeteilt in PIN4 (Y0 Uhrzeigersinn) und in PIN6 (Y2 Gegen Uhrzeiger)

Soweit, sogut. Nur wie mache ich das in BASCOM???

**oberallgeier** · 29.11.2009, 10:35

Zitat von pinsel120866

... wie mache ich das in Bascom ...

Ohhh - to bee or not to bee - sorry - to left or not to left, that´s the question

Anmerkung: meine Ratschläge zu Bascom sind rein zufällig. Jede Verwandtschaft oder Ähnlichkeit mit funktionierenden Codestücken ebenso wie die Funktionstüchtigkeit meiner realisierten Vorschläge sind rein zufällig und nicht gewollt.

**pinsel120866** · 29.11.2009, 17:22

Noch ein paar BSACOM Programme:

1. Ein kleines Lauflicht der 4 LEDs:

Code:

'Verwendeter Compiler Bascom V 1.11.9.3
'
'Aufgabe:
'Lauflicht mit den 4 LEDs
'Autor: Pinsel120866
'###################################################

Declare Sub Lauflicht()

$regfile = "m16def.dat"
$crystal = 15000000
$baud = 9600
$hwstack = 32
$framesize = 32
$swstack = 32

Dim I As Integer
Dim N As Integer

Wait 5
Print "**** Lauflicht mit NIBOBee *****"
Print " "

Do
            Call Lauflicht
            Waitms 500
Loop
End

Sub Lauflicht()

   Config Portb.0 = Output
   Config Portb.1 = Output
   Config Portb.2 = Output
   Config Portb.3 = Output
   For N = 1 To 10
      For I = 0 To 3
         Portb.i = 1
         Waitms 500
         Portb.i = 0
      Next I
   Next N
   Config Portb = Input
End Sub

2. Batteriespannung über die serielle Schnittstelle ausgeben:

Code:

'Verwendeter Compiler Bascom V 1.11.9.3
'
'Aufgabe:
'Batteriespannung über RS232 anzeigen
'Autor: Pinsel120866
'###################################################

Declare Sub Batteriespannung()

$regfile = "m16def.dat"
$crystal = 15000000
$baud = 9600
$hwstack = 32
$framesize = 32
$swstack = 32

Const Ref = 5 / 1023                                        'Für Batteriespannungsberechnung
Dim Volt As Single

Wait 5
Print " "
Print "**** Batteriespannung NIBOBee *****"
Print " "

Do
            Call Batteriespannung
            Wait 1
Loop
End

Sub Batteriespannung()
Local W As Word
   Start Adc
   W = Getadc(6)
   Volt = W * Ref
   Print "Die aktuelle Spannung: " ; Volt ; " Volt"

End Sub

3. Werte der Linien-/Bodensensoren über die serielle Schnittstelle ausgeben:

Code:

'Verwendeter Compiler Bascom V 1.11.9.3
'
'Aufgabe:
'Werte der Linien-/Bodensensoren ausgeben
'Autor: Pinsel120866
'###################################################

$regfile = "m16def.dat"
$crystal = 15000000
$baud = 9600
$hwstack = 32
$framesize = 32
$swstack = 32

Declare Sub Linedata()

Dim Linesensl As Integer
Dim Linesensc As Integer
Dim Linesensr As Integer

Config Adc = Single , Prescaler = Auto , Reference = Internal
Start Adc

Wait 5
Print " "
Print "**** Liniensensorgruppe NIBOBee *****"
Print " "

Do
Call Linedata
Print "Rechts " ; Linesensr ; " Mitte " ; Linesensc ; " Links " ; Linesensl
Wait 1
Loop

End

Sub Linedata()
   Config Portb.4 = Output
   Portb.4 = 1
   Linesensl = Getadc(5)
   Linesensc = Getadc(6)
   Linesensr = Getadc(7)
   Portb.4 = 0
End Sub

Was den Antrieb angeht, bin ich leider noch keinen Schritt weiter.

Ich wende mich nun der Frage zu: "Two Bee(r)s or not two bee(r)s, that's the question!"

**Hubert.G** · 29.11.2009, 17:37

"oberallgeier" hat da den Schaltplan hereingestellt, da ist mir auf der Seite mit dem Tiny44 am Taster S1 aufgefallen, VCC an der Wurzel und GND auf der Arbeitsseite, kann nur ein Scherz sein, oder?
Hat zwar nichts mit Bascom zu tun, aber auch wichtig.

**oberallgeier** · 29.11.2009, 18:41

Zitat von pinsel120866

... Two Bee(r)s or not two bee(r)s, that's the question ...

Machs easy, machs mit Musik, "Take five" . . . meinte (bzw. jazzte) Dave B. schon vor Jahrzehnten.

Zitat von Hubert.G

"oberallgeier" hat da den Schaltplan hereingestellt ... Taster S1 aufgefallen ... Scherz ... ? ...

Oh! Ich beneide Dich um Deine Augen (na ja, eigentlich um Deine Erfahrung). Muss ich mir mal ansehen und durchdenken.

**radbruch** · 29.11.2009, 19:03

Hallo

Die Motorsteuerung ist recht trickreich. Ein High auf dem jeweiligen PWM-Eingang des 74139 erzeugt an den Ausgängen y0 und y2 je ein High und sperrt damit die H-Brücke. Deshalb sind die Sicherheitswiderstände R10 und R11 (je 4k7) auch als PullUp gegen Vcc ausgeführt. Man muss also das PWM-Signal mit einem Low starten (Motor dreht) und beim Compare auf High schalten (Motor steht). Ich weiß noch nicht, ob dein Setup das kann, aber ich bin noch dran:

Code:

Config Timer1 = Pwm , Pwm = 8 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down , Prescale = 1

Noch ein Aspekt ist die PWM-Frequenz. Bei 8Bit-PWM wäre sie bei Prescaler=1 so um die 58kHz (15000000/256=58593,75). Das ergibt vermutlich große Umschaltverluste. Mit Prescaler=8 wären es nur etwas über 7kHz, das wäre zu Kontrollzwecken sogar hörbar.

Ich könnte auch falsch liegen, denn ich bin PWM-Neuling :)

Das Drehrichtungsproblem wird tatsächlich vom Ansteuerungs-IC der H-Brücke verursacht.

Das stimmt so eigentlich nicht. Die beiden Seiten sind schon richtig angeschlossen, allerdings wurde wohl nicht berücksichtigt, dass die Motoren um 180° zueinander gedreht sind...

Gruß

mic

**pinsel120866** · 09.12.2009, 14:56

Hallo,

nochmals der Appell an die RN-Gemeinde:

Hat schon jemand eine Motorbrücke mit 2vorgeschalteten ICs mit der Bezeichnung "74HC139N" unter Bascom programmiert?

Wenn ja, bitte um Erklärung/Hilfe/Beispielcode.

BitteDanke

**radbruch** · 09.12.2009, 16:45

Hallo

Als Bascomlaie habe ich mal ein Grundgerüst angefangen:

Code:

' nibobee mit Bascom                                                  9.12.09 mic'

' Achtung! Nach einer kurzen Verzögerung starten die Motoren!

$regfile = "m16def.dat"

$crystal = 15000000

$baud = 9600

Config Portb.0 = Output                                     ' LEDs 0-3
Config Portb.1 = Output
Config Portb.2 = Output
Config Portb.3 = Output

Config Portd.4 = Output                                     ' pmw_r
Config Portd.5 = Output                                     ' pwm_l
Config Portd.6 = Output                                     ' dir_l
Config Portd.7 = Output                                     ' dir_r

Declare Sub Motorpwm(byval Pwm_l As Byte , Byval Pwm_r As Byte)
Declare Sub Motordir(byval Dir_l As Byte , Byval Dir_r As Byte)
Declare Sub Setleds(byval Leds As Byte)


Config Timer1 = Pwm , Pwm = 10 , Compare A Pwm = Clear Up , Compare B Pwm = Clear Up , Prescale = 1

Call Setleds(1)
Wait 3

Do
   Call Setleds(9)
   Call Motordir(1 , 1)
   Call Motorpwm(127 , 127)
   Wait 2
   Call Motorpwm(255 , 255)
   Wait 1
   Call Motorpwm(127 , 127)
   Wait 2
   Call Motorpwm(0 , 0)
   Wait 1

   Call Setleds(6)
   Call Motordir(0 , 0)
   Call Motorpwm(127 , 127)
   Wait 2
   Call Motorpwm(255 , 255)
   Wait 1
   Call Motorpwm(127 , 127)
   Wait 2
   Call Motorpwm(0 , 0)
   Wait 1
Loop

End

Sub Motorpwm(byval Pwm_l As Byte , Byval Pwm_r As Byte)
   Pwm1a = Pwm_l * 4
   Pwm1b = Pwm_r * 4
End Sub

Sub Motordir(byval Dir_l As Byte , Byval Dir_r As Byte)
   If Dir_l = 0 Then Portd.6 = 0 Else Portd.6 = 1
   If Dir_r = 0 Then Portb.7 = 1 Else Portb.7 = 0
End Sub

Sub Setleds(byval Leds As Byte)
      If Leds.0 = 1 Then Portb.0 = 1 Else Portb.0 = 0
      If Leds.1 = 1 Then Portb.1 = 1 Else Portb.1 = 0
      If Leds.2 = 1 Then Portb.2 = 1 Else Portb.2 = 0
      If Leds.3 = 1 Then Portb.3 = 1 Else Portb.3 = 0
End Sub

Ich verwende 10-bit-PWM, die Funktion Motorpwm() erwartet aber Werte zwischen 0 und 255. Diese werden dann mit 4 multpliziert in die 10-bit Timerregister geschrieben (nicht atomar!).

Im Parameter für Setleds() ist den Bits 0 bis 3 jeweils die entsprechende Led zugeordnet.

Code:

Sub Linedata()
   Config Portb.4 = Output
   Portb.4 = 0
   Linesensl = Getadc(5)
   Linesensc = Getadc(6)
   Linesensr = Getadc(7)
   Portb.4 = 1
End Sub

Die LineLEDs IR3 und IR4 hängen zwischen Vcc und PB4 (LINE_EN). Deshalb schaltet ein Low die Leds an und ein High wieder aus!

Gruß

mic

**pinsel120866** · 09.12.2009, 18:20

WOW!

Also mic, ich bin echt begeistert wie souverän du die Sache angepackt und gelöst hast. Vielen, vielen Dank für deine Hilfe!

Ich habe den Code analysiert und bin echt fasziniert - du hast die Nuss geknackt, gratuliere!

\

/ Bravissimo!

**pinsel120866** · 09.12.2009, 19:12

Und weiter geht's,

das 3x16 Zeichen Display mit Portexpander PCF8574 will auch noch seinen Bascom Code:

Code:

$regfile = "m16def.dat"
$crystal = 15000000
$baud = 9600

$lib "Lcd_i2c.lib"                                          'I2c driver for the LCD
Config I2cdelay = 1
Const Pcf8574_lcd = &H4E                                    'Defines the address of the I/O expander for LCD
Config Scl = Portc.0                                        'Configure I2C SCL
Config Sda = Portc.1                                        'Configure I2C SDA

Dim _lcd_e As Byte                                          'Needed to control 4 line LCD
Enable Interrupts

Config Lcd = 16 * 3                                         'configure lcd screen

I2cstart

_lcd_e = 128                                                'Upper half of 4-line display is selected
Cls                                                         'clear the LCD display
Lcd "Hello world."                                          'display this at the top line
Wait 1
Lowerline                                                   'select the lower line
Wait 1
Lcd "Line 2"                                                'display this at the lower line
Wait 1
_lcd_e = 64                                                 'Lower half of 4-line display is selected
Lcd "Line 3"

Das Blöde ist nur - es wird am Display nichts angezeigt. Kann mir jemand sagen, why???