Moin!
Ich habe den Code mal nach C portiert und den Filter auf eine verrauschte Sinusschwingung mit verschiedenen R's ausprobiert.
Die Ergebnisse sehen eigentlich ganz nett aus (wobei ich nicht weiß, wie es richtig ist). Was mir jedoch auffällt ist, dass für q=1, r=10 das gefilterte Signal genauso wie eine IIR-Filterung aussieht. Und irgendwie lässt mich das zweifeln, ob der Kalmanfilter so richtig funktioniert
Die Verläufe könnt ihr im Attachment sehen.
VG Dirk
Zitieren
Lesezeichen