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Thema: Kugelroboter

Baum-Darstellung

kehrblech Kugelroboter 23.07.2009, 18:51
Willa Wow, das ist ja ein super... 23.07.2009, 19:18
Thomas$ tolles projekt sieht super... 23.07.2009, 19:25
kehrblech Den Komplementärfilter habe... 23.07.2009, 19:27
Willa Danke für den Link zum... 23.07.2009, 19:40
Florian Hey, sehr schönes Projekt!... 23.07.2009, 19:45
kehrblech Ich habe da noch etwas... 23.07.2009, 20:03
Besserwessi Der Kalmanfilter ist auch... 23.07.2009, 21:15
4apaev Re: Kugelroboter 26.07.2009, 18:09
kehrblech Ich habe noch ein wenig... 29.07.2009, 15:29
vohopri Hallo Jan, schönes... 29.07.2009, 15:54
021aet04 Nicht schlecht. Platinen sind... 29.07.2009, 15:56
kehrblech Die Platinen sind geätzt.... 29.07.2009, 16:07
Klingon77 hi, ein wirklich schönes... 29.07.2009, 18:27
ähM_Key @kehrblech: Schönes Projekt!... 29.07.2009, 18:32
kehrblech Ist nicht meine, gehört... 29.07.2009, 18:52
ähM_Key Steht in den EXIF's. 29.07.2009, 18:56
4apaev Hallo, wie gesagt es ist nur... 30.07.2009, 19:36
kehrblech Offset an den Gyros ist eher... 30.07.2009, 21:20
kehrblech Ich bin jetzt mit der... 03.08.2009, 14:57
recycle Ich glaube du sprichst hier... 03.08.2009, 15:23
recycle Bei "Rauschen wenn Motor an"... 03.08.2009, 15:42
kehrblech Der Kondensator zwsichen den... 03.08.2009, 16:07
recycle Stimmt, ohne Oszilloscop ist... 03.08.2009, 16:59
kehrblech Akkus sind noch relativ voll,... 03.08.2009, 17:28
4apaev Hallo, alle letzte Frage. Es... 03.08.2009, 18:54
kehrblech Das verstehe ich jetzt nicht... 03.08.2009, 19:16
Willa Hallo, ich hatte ja oben... 03.08.2009, 19:36
kehrblech Hallo, Regelkreis läuft... 03.08.2009, 20:04
damaltor Hallo Kehrblech, der kleine... 03.08.2009, 21:20
Willa Hi! Ich glaube zwar nicht,... 03.08.2009, 21:27
kehrblech Richtig, ich wollte... 04.08.2009, 09:58
4apaev Hallo, das angehängte Bild... 04.08.2009, 19:18
kehrblech Und wofür soll das gut sein?... 04.08.2009, 19:40
micky_ficky Hi, wenn dich immernoch das... 19.08.2009, 14:37
kehrblech Nein, das "Rauschen" ist kein... 19.08.2009, 20:04
Willa Du hast dir sicherlich was... 19.08.2009, 21:45
micky_ficky @ Kehrblech Ich hatte es... 19.08.2009, 22:10
kehrblech Die mit Abstand längste Zeit... 20.08.2009, 10:38
kehrblech Ich komme einfach nicht... 06.09.2009, 13:16
micky_ficky Schonmal probiert was... 06.09.2009, 13:30
kehrblech Das Gewicht verändern ist... 06.09.2009, 13:41
micky_ficky Was sind denn so die... 06.09.2009, 13:51
micky_ficky Ich hab grad nochmal darüber... 06.09.2009, 14:02
kehrblech Es gibt keine... 06.09.2009, 14:59
micky_ficky Natürlich gibts diese... 06.09.2009, 16:09
micky_ficky Hier neue Antwort da es mit... 07.09.2009, 02:08
kehrblech Der Roboter ca. 2kg, den Ball... 07.09.2009, 14:38
micky_ficky Das Problem das ich sehe ist... 07.09.2009, 19:07
kehrblech Nein, ich messe die... 07.09.2009, 19:40
jeffrey Hallo, funktioniert das... 07.09.2009, 20:50
micky_ficky Das Problem über die... 08.09.2009, 01:22
kehrblech Hast recht, da habe ich nicht... 08.09.2009, 08:18
micky_ficky Übrigens, wollte ich... 09.09.2009, 04:37
kehrblech Mmh, Bauschaum? War das nicht... 09.09.2009, 19:58
micky_ficky Bauschaum war ein Beispiel,... 09.09.2009, 22:06
kehrblech So, ich habe noch einen... 10.09.2009, 16:03
Bammel wegen dem bauschaum. wenn man... 10.09.2009, 18:04
Waldichecker Hey, wollte auch mal das mit... 15.09.2009, 19:08
kehrblech Hallo, es gibt wieder... 05.10.2009, 18:10
oberallgeier Ein Wundermittel (angeblich)... 05.10.2009, 18:41
kehrblech Ich habe es geschafft einen... 14.10.2009, 11:28
kehrblech Die Motorausfälle kommen... 17.10.2009, 14:24
the_muck Moin, sehr interessant etwas... 07.02.2010, 10:17
Rabenauge Interessante Sache, irgendwo... 07.02.2010, 10:47
kehrblech Keine Ahnung, beim AXRS610... 07.02.2010, 11:31
Richard Bauschaum ist schon O.K den... 07.02.2010, 11:38
Richard In einen anderen Threat hat... 07.02.2010, 11:48
Thomas$ das problem mit dem fahren... 07.02.2010, 11:51
the_muck bei den Beschleunigungssensor... 07.02.2010, 13:01
oberallgeier Bei "2k" und "sehr schnell"... 07.02.2010, 13:02
Richard Ich denke das wird gut gehen,... 07.02.2010, 13:59
the_muck habe die anleitung gefunden... 07.02.2010, 20:52
Ceos zum befüllen wären 2 löcher... 08.02.2010, 09:40
Richard Hmm, ich arbeite in der... 08.02.2010, 12:45
josua dein bot ist echt der hammer.... 08.02.2010, 14:30
rennsocke Um das Hüpfen zu ferhindern... 05.05.2010, 17:39
kehrblech Hallo, ja, mit einer... 05.05.2010, 17:51
bronsco Hallo zusammen! ... 14.06.2010, 09:21
kehrblech Hallo, 1) Mein Roboter hat... 14.06.2010, 10:22
bronsco 1) das hab ich mir so auch... 14.06.2010, 12:52
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  1. #1
    Benutzer Stammmitglied
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    Kugelroboter

    Hallo,

    nachdem ich mich schon mal mehr oder weniger erfolgreich mit dem Thema "Balancieren" beschäftigt habe, wollte ich dieses mal einen Roboter bauen, der in zwei Dimensionen das Gleichgewicht hält.
    Ich habe also einen Roboter gebaut, der auf einer Kugel (Gymnastikball, ca. 40cm Durchmesser) balanciert. Er besteht fast nur aus einem omnidirektionalen Antrieb und Elektronik.

    Um das Gleichgewicht halten zu können, muss er natürlich wissen, wo unten ist. Dazu hat er einen zweiachsigen Beschleunigungssensor (ADXL322) und zwei Gyros (ENC03R). Die Daten der Sensoren filtere ich im Moment noch mit einem Komplementärfilter, das soll aber mal ein Kalman-Filter werden.

    Die beiden Balancier-Dimensionen (links/rechts und vor/zurück) werden unabhängig voneinander gesteuert.
    Außerdem habe ich noch eine Fersteuerung für den Roboter gebaut, sodass man ihn gezielt in eine Richtung steuern kann. In dieser Fernsteuerung befindet sich ebenfalls ein Beschleunigungssensor, sodass man sie nur in die Richtung kippen muss, in die der Roboter fahren soll.
    Das Balancieren funktioniert ganz gut, man muss nur aufpassen, dass der Roboter nicht zu schnell wird, weil er sonst irgendwann nicht mehr schnell genug reagieren kann. Die Funkverbindung zwischen der Fernsteuerung und dem Roboter habe ich mit dem RFM12-Funkmodul gebaut.

    Geregelt wird der Roboter mit zwei PID-Reglern, jeder für eine Achse.
    Auch die Reglerparameter können über die Fernsteuerung verändert werden. (Fernsteuerung ist vielleicht der falsche Begriff, eigentlich besteht sie nur aus einem Display, einem Funkmodul und etwas Elektronik.)
    Während der Roboter balanciert, kann man sich am PC anzeigen lassen in welchem Winkel er gerade meint zu stehen, sodass man den Filter und Regler gut einstellen kann.

    Ein kleines Video gibts auch.

    Allerdings ist mir noch nicht eingefallen wofür so ein Roboter gut sein könnte. Es macht zwar Spaß ihn zu steuern und es sieht auch lustig aus, wenn er auf dem Ball herumhüpft, aber richtig sinnvoll scheint er nicht zu sein.

    Gruß,
    Jan
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