Wenn man das PWM Signal in einem Zyklus direkt auf auf den Wert für die Zielposition ändert, fährt der Servo natürlich mit Maximalgeschwindigkeit.
Also einfach die gewünchte Stellzeit durch die Zykluszeit des Servo teilen (kommt drauf an ob analog oder Digitalservo) schon hat man die Anzahl der Zwichenschritte.
Jetzt den Servo nacheinander die Zwichenpositionen anfahren lassen bis die Zielposition erreicht ist.
Durch die Massenträgheit verschleifen sich die Einzelfahrten zu einer mehr oder weniger langsamen Fahrt.
was anderes würde mit einem Servotester auch nicht passieren.