Hi!
Also so richtig berechnen kann man das nicht... Muss man eher probieren. Sowieso muss man ziemlich viel probieren um die ganzen Parameter herauszufinden. Meine Gyrodaten filtere ich z.B. für den P-Anteil mit nem 3-punkt moving average Filter. Wenn du es schaffst nen schönen FIR-Filter umzusetzen ergibt as bestimmt bessere Resultate.
Zu Servos und Empfänger auswerten findest du im Wiki nen passenden Artikel von mir.