Hallo zusammen,

ich programmiere grade eine Rückwärtskinematik für einen "Delta"-Roboter, hier ein Youtube-Video zur verdeutlichung.

Um die Winkel zu finden, auf welche die Oberen Armteile eingestellt werden (relativ zu der Ebene, in der der Bot montiert ist), muss ich den Ort kennen, an dem das Armgelenk sich befindet. Dieser Ort liegt auf einer Schnittgeraden zweier Ebenen E1 und E2.

Die Ebene E1 berechne ich aus dem Schnitt zweier Kugeln, weshalb diese in Koordinatenform vorliegt.

Von der Ebene E2 sind 3 Punkte bekannt, sie liegt also in Parameterform vor.

Wie berechne ich nun am schnellsten die Schnittgrade der Ebenen? Ich Programmiere in BASCOM-Basic für einen AtMega32.

Beste Grüße aus Düsseldorf,

Benjamin