ok, so hatte ich es auch schon, das geht gang gut aber halt nicht optimal.
was ich auch probiert habe ist mithilfe aller drei beschleunigungen die 2 winkel auszurchnen, also den z_vektor-g auch noch mit einbezihen.
das ist dann zwar prinzipiell dasselbe ( für kleine winkel ist ja sin(x) = x ) aber das rauschen/vibration wird besser unterdrückt und man kann desswegen einen höhere regleverstärkung nehmen.
Theoretsch zumindest. fragt sich halt ob der rechenaufwand dann im verhältniss zum nutzen zu gross ist, muss das noch ein paar mal testen wieviel das wirklich bring...