Versuch erst mal die Fahr-Auftrage ohne Greifer Function Functionieren zu lassen. Einfach in haupt Schleife taskServo weglassen. Bleibt dan den RP6 stehen wen die Eingang von Sensor hoch ist ?
So ja, dan hangt das ab von diese taskServo. Wahrscheinlich bleibt er dan in eine While Schleife ewig hangen.
Functioniert diesen taskServo eigentlich zwei mal nach ein ander ? Sensor ist hoch, Greifer lauft, Sensor ist aus, Greifer steht. Sensor wieder hoch, Greifer lauft wieder.
Bei SW Problemen muss men immer Schritt pro Schritt weiter gehen. Nicht zu fiel zusammen aendern. Moglich so programmieren das Functionen unabhangig voneinander laufen. Diese While Schleifen sind dan nicht der richtige Weg.