Oh mann, ich komme einfach zu gar nix mehr, seit das Studium vorbei ist ...

Naja, hier erst mal meine Diplomarbeit selbst, falls es jemanden interessiert:
Anbindung eines Mobiltelefons an den Experimentierroboter ASURO

PDF-Format, knapp 2,5 MB

Inhaltsverzeichnis:
1 Kurzüberblick 13
2 Aufgabenstellung 15
3 „Edutainment“ Roboter 17
3.1 Beispiele . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
3.1.1 LEGO Mindstorms NXT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
3.1.2 Fischertechnik Computing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3.1.3 AREXX RP6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.1.4 Weitere . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
4 Grundlagen und Umfeld 23
4.1 ASURO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
4.1.1 Mikrocontroller und Programmierung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
4.1.2 Liniensensoren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
4.1.3 Motoren und Odometrie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
4.1.4 Taster . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
4.1.5 Leuchtdioden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
4.1.6 Infrarot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
4.2 Erweiterungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
4.3 Vinculum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
4.4 Mobiltelefon . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
4.4.1 Java ME . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
5 Lösungsansatz 35
5.1 Hardwareanbindung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
5.1.1 Test . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
5.2 Kommunikation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
5.2.1 Protokoll . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
5.2.2 Verfahren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
5.3 Software: ASURO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
5.3.1 ASURO API . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
5.3.2 Ein-/Ausgabe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
5.4 Software: Mobiltelefon . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
5.4.1 Steuerung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
5.4.2 Ein-/Ausgabe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
5.4.3 Bluetooth . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
5.4.4 Zusammenfassung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
5.5 Software: PC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
6 Lösungsbeschreibung 51
6.1 Hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
6.1.1 Pegelwandler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
6.2 Protokoll . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
6.2.1 Ablauf der Kommunikation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
6.3 Software: ASURO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
6.3.1 Unterschiede zur ASUROLib . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
6.4 Software: Mobiltelefon . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
6.4.1 Kommunikation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
6.4.2 API . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
6.4.3 Benutzeroberfläche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
6.5 Software: PC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
6.5.1 Kommunikation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
6.5.2 Benutzeroberfläche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
6.6 Test . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
6.6.1 Test-Software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
6.6.2 Pegelwandler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
6.6.3 Datenkabel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
6.6.4 Nullmodemkabel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
6.6.5 Testergebnisse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
7 Fazit und Ausblick 81
Literaturverzeichnis 83




Vielleicht schaffe ich es ja auch noch mal, die Quellen irgendwo hochzuladen ...