Hi!

Er fährt schonmal, reagiert auch auf buttons u.s.w... aber er hält sich nicht an seine zeit... er hört also nicht auf zu fahren... versteh nicht ganz warum... hab auch entsprechende änderungen am code vorgenommen, jedoch ohne erfolg.
Teilweise fängt auch die Gelbe StatusLED zum blinken an. Kann jedoch nicht erkennen woran das liegt.

Hier noch einmal der Code

Code:
#include "asuro.h"

void erwarten(unsigned int male);		//Rufe Wartemodus ab
void collusion(unsigned int lang);		//Rufe Collusion ab

int main(void)
{
  Init();
//Ab hier beginnt Rolf zu "Leben" 
//Morgenmassage senden
  SerPrint("\r\nMuah... muss ich aufstehen?\r\n"); 

//Rolf wartet erstmal ab
  erwarten(1);

//Rolf startet Kollusionsfahrt 
  collusion(10000);

  return 0;
}

//Funktionen
//Rolf wartet auf etwas
void erwarten(unsigned int male) {
  unsigned int i; 
  for (i = 0; i <= male; i++)
  {
    Msleep(500);
    StatusLED(GREEN);
    Msleep(10);
    BackLED (OFF, ON);
    Msleep(500);
    StatusLED(OFF);
    Msleep(10);
    BackLED (ON, OFF);
    Msleep(500);
    BackLED (OFF, ON);
    Msleep(500);
    BackLED (ON, OFF);
	if (i == male) BackLED (OFF, OFF); //Schalte Alles ab wenn am ende
  }
}

//Rolf vorwaerts
void FWARD(void)
{
    FrontLED(ON);		//Kuendige Anfahren an
    Msleep(300);
    FrontLED(OFF);
    Msleep(150);
    FrontLED(ON);
    Msleep(300);
    FrontLED(OFF);
    MotorDir(FWD,RWD); 		//Beide Motoren vorwaerts
    MotorSpeed(150,150);	//Los gehts
}

//Rolf rueckwaerts
void RWARD(void)
{
    MotorDir(RWD,FWD);		//Beide Motoren rueckwearts
    MotorSpeed(120,120);	//Los gehts
}

//Rolf rueckwaerts links
void RWDL(void)
{
    MotorDir(RWD,FWD);		//Beide Motoren rueckwearts
    MotorSpeed(120,0);		//Los gehts
}

//Rolf rueckwaerts rechts
void RWDR(void)
{
    MotorDir(RWD,FWD);		//Beide Motoren rueckwearts
    MotorSpeed(0,120);		//Los gehts
}

//Rolf stoppen
void STOP(void)
{
    MotorSpeed(0,0);
    FrontLED(OFF);
}

//Rolf kollusionsprogramm
void collusion(unsigned int lang)
{
	unsigned long startzeit = Gettime();
	unsigned char t1;
	unsigned char t2;
	unsigned long zeit;
	zeit = startzeit + lang;

  while ( startzeit < zeit ) //Fahre so lange wie zeit gegeben ist
  {
	t1 = PollSwitch();
	t2 = PollSwitch();

		if (t1 == 0 && t2 == 0 && startzeit < zeit)		//Keine Taste gedrueckt, Rolf feahrt vorwaerts
		    {
			FWARD();          	//Auf gehts
		    }
		else if (t1 && t2 && t1 == t2)
		    {
		        STOP();			//Stoppen
		      if (t1 & 0x07 && startzeit < zeit)		//Linke tasten beruehrt
		      {
		        RWDL();			//LinksRueckwaerts ausweichen
		      }
		      if (t1 & 0x38 && startzeit < zeit)		//Rechte tasten beruehrt
		      {
		        RWDR();			//RechtsRueckwearts ausweichen
		      }
		      Msleep(1000);       	//Eine Sekunde rueckwarts fahren
		    }
		else STOP();
  }
	STOP();
}
Hat jemand einen gut gemeinten rat für mich? ^^