.: Projekt RoboCat :.

**the_playstat** · 08.02.2008, 10:12

Deshalb überlege Ich ja auch, die Flexibilität durch Veränderungen zu variieren.

Aber Du hast Recht. So gelenkig wie Aibo wirds nicht.
Wobei Ich feststellen muß, das Aibo und Cybie schon sehr gute Bewegungsapperate haben. Wenn Du das mit den langen Beinen hinbekommst, währe das schon der Hammer.

**pmaler** · 08.02.2008, 10:53

Meine zwei Katzen und der Wunsch einen Roboter in dieser Richtung eines Tages zu bauen, war der Grund, hier im Forum zu stöbern und mich anzumelden.

Schnell merkte ich, dass es ins Geld geht und ich viel lernen muss. Na egal. Hab ja noch Zeit bis zur Pension....

Auf alle Fälle "stört" es mich, dass wir ausser Servos im Moment keine andere Antriebsart haben. Also eine Art "Muskel" ist nicht richtig machbar. Jetzt werden die Beine immer sehr globig und aus meiner Modellbau-Erfahrung weiß ich, dass Servos nicht nachgeben können.

Entweder die Bewegung geht in die gewählte Richtung oder es bricht etwas ab. (Zahnräder im Servo als Beispiel)

Jetzt überlegte ich mir, dass man es ja versuchen könnte mit einer Art Seilzug (Bowdenzug) zu lösen.

Also dass die Motoren (Servos) im Körper angebracht sind und die Gelenke durch (grob gesagt) Seilzüge bewegt werden. Eine Art Sehnen, die man durch die Zentralachsen der einzelnen Gelenke ja auch weiter zum nächsten Gelenk leiten könnte.

Ich weiß... Nur eine Idee. Aber es würde automatisch eine wesentlich gefühlvollere Bewegung rauskommen, weil Sehnen immer etwas nachgeben.

Jeder Modellflieger kennt die dort eher negativ auftretenden "weichen" Bewegungsübergänge, wodurch so mancher die Bowdenzüge gegen CFK-Stangen ersetzt. Aber bei einem Roboter, der eine natürliche Bewegung machen soll, ist das ja eher erwünscht. Nur dass dann Sensoren die echte Lage des Modells natürlich kontinuierlich feststellen müssen und der Robot immer drauf reagieren muss.

Aber gibts so einen Ansatz eigentlich schon?

**the_playstat** · 08.02.2008, 11:32

Ja. Im Aibo wird diese Technik schon verwendet. Wenn Etwas im Gelenk ist, kann man das Gelenk auch durch lockern der Sehnen etwas lösen, um den Fremdkörper zu entfernen. Diesen Ansatz verfolge Ich auch gerade. Möglichst viel Gewicht aus den Beinen raus, um Sie schneller, leichter und effizienter zu machen.

**Wollbaer** · 08.02.2008, 11:50

Ich habe die Diskussion hier schon einige Zeit lang verfolgt und das Projekt gefällt mir sehr.

Die Idee von pmaler ist gut!
Die Gelenke der Beine über Seilzüge anzusteuern würde die Beine wesentlich leichter gestalten. Nicht imsonst ist in der Natur das auch über Sehnen gelöst. Zudem könnte der Seilzug mit einer starken Feder versehen werden, die einen Teil der Bewegungsenergie zwischenspeichert und so die Bewegungsabläufe geschmeidiger macht. Das könnte dann vielleicht auch bei Sprüngen helfen (Stichwort: Känguruh-Bein)

Was meint Ihr dazu?

**HannoHupmann** · 08.02.2008, 13:47

Warum Gewicht aus den Beinen raus? Damit liegt der Schwerpunkt doch ein Stück tiefer und das System wird allgemein etwas stabiler. Sehnen sind natürlich auch eine Lösung nur hab ich damit so gut wie keine Erfahrungen. Ich hoffe möglichst viel der Stösse durch die Federn an den Pfoten abfangen zu können. Lieber wäre es mir natürlich auch die Servos (oder den Antrieb) willentlich aus der Mechanik rausnehmen zu können um eine Überbelastung zu verhindern.

Trotzdem werd ich diesen Prototyp so erst mal bauen um zu sehen was man dabei richtig und flasch machen kann und einfach mal reale Hardware zu testen.

**m_priester** · 08.02.2008, 15:08

schonmal dran gedacht die Servos flexibel aufzuhängen bzw. einzubauen?!

Müsste dann irgendwie gefedert und gedämpft werden.

nur 'ne Idee, hab im Moment keinen Nerv drüber nachzudenken. Dürfte kinematisch nicht so einfach zu realisieren sein.

Edit:

Es gibt aus dem Modellbau sogenannte Servosaver. Die würden eigentlich genau Dein Problem lösen. Ich kenne zwei Varianten, wobei ich die empfehlen würde wo gegen eine Feder gearbeitet wird. Google mal danach, wirst mit Sicherheit fündig

**MeckPommER** · 08.02.2008, 15:47

Also die japan-dinger sind alle Zweibeiner, das hat mit nem Vierbeiner nicht viel am Hut. Öhm ... und ganz vorsichtig möchte ich mal anmerken, das ich der Meinung bin, das das meiste aus Japan auf dem Roboter-Sektor viel Schein und wenig Sein ist.

Der beste Vierbeiner vom Laufen her gesehen, ist meiner Meinung nach momentan dieser:

http://www.youtube.com/watch?v=mpBG-nSRcrQ

Gruß MeckPommER

**Wollbaer** · 08.02.2008, 16:28

ja, auch bei diesem Modell sind die Beine leicht und das Gewicht im Körper konzentriert. Der Grund ist einfach: Der Torso ist relativ ruhig und bewegt sich nicht so stark wie die äußeren Beine. Auch beim Menschen sind die Muskeln vorwiegend in den weniger bewegten Bereichen angesiedelt.
Die Sehnen sind in der Natur etwas elastisch, dämpfen harte Schläge beim Gehen und können Bewegungsenergie speichern, die beim nächsten Schritt wieder zum Abstoßen genutzt wird.

**guenter1604** · 12.01.2009, 22:08

Hallo,

das mit der Sehne finde ich auch gut:

eine Zahnstange ist an einem Ende mit der Sehne verbunden und beweglich. Ein Schrittmotor mit Zahnrad zieht die Zahnstange und somit die Sehne an. Der Gegenzug kommt von einem Stück Federstahl oder einer Feder im Gelenk. Getriebe bildet bereits die Übersetzung Zahnrad/Zahnstange. Somit kann der Haltestrom im Schrittmotor entfallen.

(graue Theorie) Günter