Autonomes Fahrzeug, abgeschlossenes Projekt

**mare_crisium** · 27.03.2009, 21:26

vohopri,

dass Du an "primitiveren" Grundlagen herumknabberst, heisst ja nicht, dass wir Dir dabei nicht auch helfen können und wollen

! Und wenn Du andere Wege findest, um das Navigationsproblem zu lösen - umso interessanter.

Der Vollständigkeit halber und auch um jeffreys Erwartungen zu erfüllen

hänge ich die letzte Version meiner Rechnung an. Sie enthält jetzt auch den Algorithmus, der das Auto auf die Bahn zurück und der Bahn entlang zum Ziel führt. Und damit ihr mir auch glaubt, dass es so geht, hänge ich noch ein Rechentabelle an, in der ich die Algorithmen simuliert habe. Beim Spielen mit der Simulation können alle Werte geändert werden, die in hellgelb unterlegten Feldern stehen. Die anderen sollte man lieber nicht anfassen, weil da meistens Formeln dahinterstehen...

Ich halte es für besser, die Algorithmen hier zu posten; der Bezug zu einem realen Projekt macht die Sache erst anschaulich. In einem eigenen Thread, fürchte ich, wirkte das Ganze noch theoretischer und würde noch weniger gelesen.

Ciao,

mare_crisium

Edit: Anhänge gelöscht wg. Upload-Limit.

**vohopri** · 27.03.2009, 22:06

Hallo,

das mit dem Herumknabbern ist gar nicht so schlimm. Ebene Trigonometrie ist recht nahrhaft. Und mit den wieder aufgeladenen Batterien fährt es sich auch wieder ganz gut entlang eines Sollpfades.

....................Bild hier

Zum Debuggen hab ich zunächst einmal die Kreisbögen zum Suchen des Sollpfades plotten lassen. Im vorliegenden Konzept existieren ja keine Wegpunkte, sondern es gibt nur eine Bitmap Karte.

grüsse,
Hannes

**mare_crisium** · 02.04.2009, 20:44

Guten Abend, vohohpri,

Du bist so ungewöhnlich still - Du reisst doch nicht etwa Dein schönes Auto auseinander??!!

Für das Problem des Abstrahlwinkels der LED habe ich eine erprobte Lösung anzubieten: Vor die LED eine Streuscheibe montieren. Die Streuscheibe besteht aus einem mit 800er Sandpapier aufgerauhtem Stück Overheadfolie. Noch besser geht's mit 0,2mm PVC-Folie (gibt's in Bastelläden, d.h. bei uns in FRA bei Vowinkel), da wird die Streuung noch gleichmässiger. Um aus der Folie reproduzierbar kreisförmige Streublenden mit 6mm Durchmesser herzustellen, benutzt man mit Vorteil den Aktenlocher

. Damit dürfte auch das Problem der Übersteuerung zu lösen sein.

Ciao,

mare_crisium

**vohopri** · 03.04.2009, 09:54

Hallo,

danke, für die Nachfrage.

Die Ruhe um das Projekt kommt daher, dass es fertig ist. Das was ich vor mehr als 4 Jahren mir in kühnen Gedanken vorgestellt habe, ist verwirklicht. https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=5070

Andererseits wird es natürlich nie ganz fertig sein. Es wird immer noch etwas zu verbessern oder etwas zu experimentieren geben. Nur auf meiner Prioritätenliste ist es nicht mehr so hoch oben angesiedelt.

@ Streuscheibe: Dein Vorschlag stellt sicher eine gute Variante dar.
Ähnliches habe ich hier auch schon angewendet: Die LED - Körper habe ich - wie berichtet - direkt mit 280er Schleifpapier mattiert. Ohne diese Massnahme wäre gar nichts gegangen.

Auf jeden Fall sollte die Farbe im Auflicht gleich sein, wie im Durchlicht, damit es über einen weiten Bereich von Beleuchtungsbedingungen funktioniert. Dafür hab ich schon farbige Aktenhüllen zuhause. Vielleicht ist es aber besser, farbige Scheiben aus dc-Fix von oben zu beleuchten. Das wird sich bei Gelegenheit alles zeigen. Für gut rundum - Sichtbarkeit könnte man Streuscheiben auch kegelförmig ausführen.

Auf alle Fälle sollte die Navigationsmarke etwas grösser sein, als 6mm. Mit statistischen Methoden kann man mit grösseren Objekten bei gleicher Genauigkeit, eine grössere Zuverlässigkeit bei der Erkennung erreichen. Die Sicherheit gegen das Übersteuern der Kamera wird dann auch grösser sein. Bei mässiger Beleuchtung regelt die Kamera die Empfindlichkeit recht stark hinauf.

Für das komfortable Herstellen von exakt runden Folienstücken in verschiedenen Grössen, kann ich nur den Olfa Compass Cutter empfehlen, das ist ein einfacher Zirkel mit Messerchen.

grüsse,
Hannes

**Klingon77** · 03.04.2009, 10:11

hi,

Glückwunsch zum "fertigen" Projekt.

Insbesondere die mit einfachen Mitteln aufgebaute, stabile und funktionale Mechanik, welche Du dann auch noch ausführlich dokumentiertest, hat mich sehr erfreut \

/

Ich glaube aus diesem Teil kann man sehr viel für sich selbst "mitnehmen".

Die Elektronik und der Informatik-Anteil sind sicherlich gleich wichtig; da kann ich aber leider nicht mitreden...

liebe Grüße und ein ebenso geschicktes "Händchen" bei künftigen Projekten wünscht,

Klingon77

**radbruch** · 03.04.2009, 10:31

Hallo

Auch von mir herzlich Glückwunsch. Ich habe viel gelernt und noch mehr gestaunt. Wenig materieller Einsatz mit viel Funktion. Das gefällt mir natürlich gut, wobei ich die Geduld und die Ausdauer nicht hätte um solch ein Projekt durchzuziehen.

Dass der fahrbare Baugruppenträger letzlich doch um die Ecken kommt liegt wohl in erster Linie an der pfiffigen Bahnsteuerung und weniger an der Wendigkeit des Fahrzeugs. Als Vorbild für andere Fahrzeuge mit dieser Lenktechnik ist der Thread unbedingt empfehlenswert.

Gruß

mic

**vohopri** · 03.04.2009, 12:33

Heh, danke, ihr treuen Begleiter,

wenn was interessantes dabei war, freut mich das sehr. Ich bin ja selbst auch ein fleissiger "Abschauer und Mitnehmer". Ohne eure Begleitung hätte das Berichten nicht so viel Spass gemacht, auch wenn ich Verständnis für die schweigsamen Leser habe. Mir fällt auch oft nicht viel ein zu dem was ich gerade lese.

@ Wendigkeit: Wie gesagt, gibts da eigentlich einen Überarbeitungsbedarf. Für zukünftige Fahzeuge mit Trapezlenkung würde ich einen kürzeren Achsabstand empfehlen. Wenn man für ein Fahrzeug mit rechteckigem Grundriss mehr Wendigkeit braucht, wäre ein gegengleiches Lenken von von Vorder- und Hinterachse zu überlegen. Mich hat hier auch das Autoähnliche gereizt und bin jetzt mit der Ackermannlenkung von dem Spielzeug zufrieden.

grüsse,
Hannes

**Klingon77** · 03.04.2009, 17:43

hi,

SORRY; OT

entschuldigende Grüße,

Klingon77

**oberallgeier** · 03.04.2009, 22:12

Hallo Hannes,

meinen herzlichen Glückwunsch, Kompliment zu Deinen Vorarbeiten (von denen wir ja nur langsam ne Ahnung bekamen), Kompliment zum Aufbau und zur Realisierung des autonomen Fahrzeugs und besonders zu der ausführlichen und informativen Darstellung hier. Man saß sozusagen ziemlich in der ersten Reihe. Ach so, ja noch etwas

Schade! Schon wieder ein Projekt fertig (an dem ich ausser lesen und Fragen stellen und Fragen beantwortet bekommen nix getan hatte). Aber der Thread ist ein Appetithappen - wenn man da nicht Appetit auf autonome Dingsbummse bekommt (NEIN - DEIN Fahrzeug nenne ich nicht Dingsbumms, aber mir fehlt der richtige Ausdrück für das französische truc, also ein "Allesmögliche" - allenfalls ginge bei manchen noch Eumel, aber vermutlich nicht südlich der Alpen) dann ist einem ja nicht mehr zu helfen. Damit jetzt ein Hoch auf alles, was sich autonom bewegt und auf deren Erbauer. Wir müssen ja nicht Angst haben, dass Du nicht weitermachst: