Entfernungsmessung per Kamera und zwei Rotlichtlasern?

[Manf]

ein lichtsensor nimmt kein reflektierten laser auf.

Die Sharp Sensoren wie beispielweise der GP2D12 bemühen sich schon darum, einen reflektierten Strahl aufzunehmen. Das Licht wird dazu moduliert und beim Empfang gefiltert um die geringe Leistung noch bis 150cm zu erkennen.

Mit einem Laser aus einem Laserdrucker, der mit dem Sharp Sensor synchronisiert und für die Triangulation ausgerichtet wurde, wurden ohne Zusatzoptik auch 2 Meter erreicht.

Die Lösung ist mit der Einkoppelung in die Filterung im Ansatz etwas raffiniert, aber leicht zu realisieren. Ohne die spezielle Filterung des Sharpsensors wird es aber nicht so leicht gehen.

https://www.roboternetz.de/phpBB2/vi...?p=15807#15807

Bild hier  

HAbt ihr schonaml an die möglichkeit von uv-leds mit engemöffnungswinkel gedacht, oder kann die kamera das nicht herausfiltern?
Wenn ihr irgendwelche erfahrung gemacht habt inzwischen, dann bitte posten interessiere micha uch für das thema

mfg

Blasehase

[Manf]

Warum UV? Die Empfindlichkeit für IR ist besser. Hast Du besonders gut Filter für UV oder warum?
Manfred

[holodri]

danke fuer die hinweise, pebisoft, manf

..ich muss weiterbohren ...
koennte ich unter umstaenden den max. 5m entfernten punkt des lasers mit einer cmucam lokalisieren ? (..mit zoomobjektiv?)

[pebisoft]

entfernungsmessung nach dem obigen prinzip ohne laser.
an meinem robby habe ich die sharpsensoren gp2d12 (10-80cm).
jetzt habe ich eine cmoscamera von conrad für 12 euro draufgebaut mit einem
video-funksytem von Reichelt für 39 euro. ich habe mich des öfteren gewundert, das
auf dem monitor immer 2 weisse punkte in der mitte erschienen, die ein bisschen
versetzt waren. ich dachte zuerst an eine linsenreflektion, habe mich aber gewundert,
das bei einem schwenk des robby der eine punkt auf der türecke stand und der andere punkt
schon weiter versetzt auf eine wand erschien, die 4 m entfernt war,
aber dann schon schwächer geworden war. dann habe ich an den sharpsensoren gewackelt,
und der punkt wackelte mit, welch ein wunder, es war der reflektionsstrahl vom sharpsensor,
der als weisser punkt auf einer fläche von der camera aufgenommen wurde.
die camera (12 euro) hat den unsichtbaren strahl auf der wand als weissen punkt dargestellt.
dann habe ich 2 sharpsensoren ganz aussen am robby gebaut.
jetzt kann ich anhand des kamerabildes sehen, wie weit der robby von einem hindernis
entfernt ist. die 2 weissen punkte auf dem bildschirm sind wie ein zielfernrohr.
eine entfernungsmessung über camera ohen teures zubehör. (camera 12 euro und sharpsensoren.)
mfg pebisoft

[Manf]

Das habe ich auch schon oft gehört und gesehen, je teurer die elektronische Kamera ist, desto mehr bemüht man sich darum den IR Anteil auszufiltern.

Eine einfache elektronische Kamera ohne Filter ist für nahes IR empfindlicher als für sichtbares Licht. Erst Zusatzfilter schwächen IR. Das Experiment ist leicht mit IR Fernbedienung und elektronischer Kamera durchführbar.

In Experimentierkreisen im Netz habe ich auch schon von Anleitungen gehört, IR Filter auszubauen, aber ich hatte noch keinen Bedarf dafür.
Manfred

[pebisoft]

hallo volki, du kannst jetzt die laserpointer weglassen und brauchst auch nicht mit einem programm die farbfilterung durchführen. mit der camera von conrad für 12 euro und den sharpsensor hast du ein hundertprozentiges messystem.
die weissen punkte werden von jedem grafikprogramm schnell gefunden.

[bergowitch]

Hallo,
etwas offtopic aber ich lese gerade von pebisoft "video-funksytem von Reichelt für 39 euro"
welches ist das? ich würde nämlich gerne von meiner cmucam2 bilde drahtlos an den pc übertragen geht das mit dem gerät? hast du mal die nummer?
Danke
Gruß Stefan

[Philipp_c]

Wie weit seid Ihr inzwischen? Wäre es auch möglich Entfernungen bis 50m mit dem System zu messen? (kommt auf einen halben m nicht an).
Gruß Philipp

[peterguy]

Ich habe dieses Thema mit Interesse verfolgt, da ich auch an Projekten mit Visionsystemen arbeite.
Bei der Variante mit zwei Lasern (oder Sharpsensoren) könnte es zu folgendem Problem kommen:

Wenn der Mittelpunkt des Bildes auf eine Kante im Raum zeigt, leuchtet einer der Laser noch auf die Wand, der andere aber auf den Bereich hinter der Kante. D.h. die Punkte treffen nicht auf gleicher Höhe auf, sondern versetzt
So wie Pebisoft das in seinem Beitrag mit der Türkante beschrieben hat.
Jetzt frag ich mich, wie man solche Fälle filtern will? Denn ohne Korrektur würde das System falsche Werte anzeigen.
Die gleiche Problematik tritt auch auf, wenn man sehr schmale Gegenstände wie z.B. Stuhlbeine detektieren möchte. Im schlimmsten Fall leuchten beide Laser dran vorbei...


Hier der Lösungsansatz vom nux:

Noch ein Ansatz meinerseits.
Man installiert eine Kamera und einen Laserpointer auf einer Plattform.
Der Laser wird nun in einem FEST definierten Winkel zu der Kamera eingestellt. Jetzt muss ich im Bild nur noch die Entfernung von Bildmitte zu dem Laserpunkt messen.

Wenn man das Modell nach dem nux'schen Prinziep aufbaut, hat man diese Probleme nicht. Deswegen würde ich diese Variante bevorzugen.


Gruß

Peter