Aufgabe - Linienverfolgung auf kleiner Fläche

[M1.R]

ASURO soll die Kontur einer auf DinA4-Papier gezeichneten Acht verfolgen.

Siehe gif-Animation im Anhang:

Mit einem "normalen" Linienfolgeprogramm verliert er die Kontur nach ca. einem Halbkreis, da die Hinteräder die Kurve nicht mit ausfahren. (orange in der Animation). Es wäre ideal, wenn die Kontur immer in der Mitte des ASURO bleiben würde. (blau).

Schafft das jemand?

Evtl. ist es mit einer schwarz gefüllten Acht einfacher.