Scheinwerfersteuerung mit Sensoren

[marvin42x]

Anschluss-
Bezeichnung
Erläuterung
Port A Digitaler I/O und analoger Port (PA 0 bis PA7 und ADC0 bis ADC7)
Über eine Steckklemme werden hier die 8 Portleitungen PA0 bis PA 7 zur Verfügung gestellt.
PA7 befindet sich dabei ganz links und PA0 ganz rechts. Anschlußdrähte können einfach
eingesteckt werden, indem man mit einem Kugelschreiber oder Schraubenziehen den oberen
weißen Hebel etwas nach unten drückt.
Die Ports PA7 bis PA0 können sowohl als normaler I/O-Port (Ein- und Ausgabeport) oder als ADPort
´s programmiert werden. Somit könnten also auch bis zu 8 Spannungen quasi gleichzeitig
gemessen werden.
Ist der Kurzschlusstecker UREF eingesteckt, dann können Spannungen bis zu 5V gemessen
werden. Ist UREF offen, dann können Spannungen nur bis 2,5V gemessen werden. Durch
geeignete Spannungsteiler kann der Meßbereich natürlich beliebig erhöht werden.
Achtung: Die zulässige Höchstspannung 2,5V oder 5V darf am Port nicht überschritten werden,
dieses würde den Port zerstören!
Vorbelegung:
Port PA7 wird auch für die Tastenabfrage genutzt. indem über einen Spannungsteiler
verschiedene Spannungen per Tastendruck angelegt werden (siehe Schaltplan).
Solange keine Taste gedrückt ist, ist dieser jedoch frei Verfügbar.
Port PA6 wird über einen Spannungsteiler (22k und 5,1K) zur Batteriespannungsmessung
benutzt (siehe Schaltplan und Demoprogramm) wenn der Kurzschlusstecker UMESS eingesteckt
ist. Durch entfernen dieses Steckers steht der Port zur freien Verfügung.
Der komplette Port steht auch nochmals über die Buchsenleiste JP2 zur Verfüg

Netter Gruß

Ps. Ich finde das sehr tapfer wenn man sich durch technische Wiedrigkeiten nicht unterkriegen läßt.

[marvin42x]

'################################################# ##
'rncontroltest.BAS
'für
'RoboterNetz Board RN-Control ab Version 1.1
'Das neue preiswerte Controllerboard zum experimentieren
'
'Aufgabe:
' Dieses testprogramm testet gleich mehrere Eigenschaften auf dem Board
' Den verschiedenen Tasten sind bestimmte Funktionen zugeordnet
' Taste 1: Zeigt Batteriespannung über RS232 an
' Taste 2: Angeschlossene Motoren beschleunigen und abbremsen
' Taste 3: Einige male Lauflicht über LED´s anzeigen. Am I2C-Bus
' darf in diesem Moment nichts angeschlossen sein
' Taste 4: Zeigt analoge Messwerte an allen Port A PIN´s über RS232 an
''Taste 5: Zeigt digitalen I/O Zustand von PA0 bis PA5 an


' Ser gut kann man aus dem Demo auch entnehmen wie Sound ausgegeben wird,
' wie Tasten abgefragt werden und wie Subroutinen und Funktionen angelegt werden

'Autor: Frank
'Weitere Beispiele und Beschreibung der Hardware
'unter http://www.Roboternetz.de oder robotikhardware.de
'################################################# ######


Declare Sub Batteriespannung()
Declare Sub Motortest()
Declare Sub Lauflicht()
Declare Sub Showporta()
Declare Sub Showdigitalporta()
Declare Function Tastenabfrage() As Byte


$regfile = "m32def.dat"
$framesize = 32
$swstack = 32
$hwstack = 32


Dim I As Integer
Dim N As Integer
Dim Ton As Integer

$crystal = 16000000 'Quarzfrequenz
$baud = 9600

Config Adc = Single , Prescaler = Auto 'Für Tastenabfrage und Spannungsmessung

Config Pina.7 = Input 'Für Tastenabfrage
Porta.7 = 1 'Pullup Widerstand ein


Const Ref = 5 / 1023 'Für Batteriespannungsberechnung

Dim Taste As Byte
Dim Volt As Single

' Für Motorentest
'Ports für linken Motor
Config Pinc.6 = Output 'Linker Motor Kanal 1
Config Pinc.7 = Output 'Linker Motor Kanal 2
Config Pind.4 = Output 'Linker Motor PWM
'Ports für rechten Motor
Config Pinb.0 = Output 'Rechter Motor Kanal 1
Config Pinb.1 = Output 'Rechter Motor Kanal 2
Config Pind.5 = Output 'Rechter Motor PWM
Config Timer1 = Pwm , Pwm = 10 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down
Pwm1a = 0
Pwm1b = 0
Tccr1b = Tccr1b Or &H02 'Prescaler = 8





I = 0
Sound Portd.7 , 400 , 450 'BEEP
Sound Portd.7 , 400 , 250 'BEEP
Sound Portd.7 , 400 , 450 'BEEP
Print
Print "**** RN-Control 1.4 *****"
Print "Das neue Experimentier- und Roboterboard"
Print "Weitere passende Zusatzboards bei www.robotikhardware.de"
Print
Do




Taste = Tastenabfrage()
If Taste <> 0 Then

Select Case Taste
Case 1
Call Batteriespannung 'Taste 1 Zeigt Bateriespannung über RS232 an
Case 2
Call Motortest 'Taste 2 Motoren beschleunigen und abbremsen
Case 3
Call Lauflicht 'Einige male Lauflicht über LED´s anzeigen. Am I2C-Port darf in diesem Moment nichts angeschlossen sein
Case 4
Call Showporta 'Zeigt Messwerte an allen Port A PIN´s
Case 5
Call Showdigitalporta 'Zeigt digitalen I/O Zustand von PA0 bis PA5 an



End Select
Sound Portd.7 , 400 , 500 'BEEP
End If

Waitms 100
Loop

End




'Diese Unterfunktion fragt die Tastatur am analogen Port ab
Function Tastenabfrage() As Byte
Local Ws As Word

Tastenabfrage = 0
Ton = 600
Start Adc
Ws = Getadc(7)
' Print "Tastenabfrage anpassen!ADC Wert ws=" ; Ws
If Ws < 500 Then
Select Case Ws
Case 400 To 450
Tastenabfrage = 1
Ton = 550
Case 330 To 380
Tastenabfrage = 2
Ton = 500
Case 260 To 305
Tastenabfrage = 3
Ton = 450
Case 180 To 220
Tastenabfrage = 4
Ton = 400
Case 90 To 130
Tastenabfrage = 5
Ton = 350
' Case Else
' Print "Tastenabfrage anpassen!ADC Wert ws=" ; Ws
End Select
Sound Portd.7 , 400 , Ton 'BEEP

End If

' If Ws < 1023 Then
' Select Case Ws
' Case 895 To 910
' Tastenabfrage = 1
' Ton = 550
' Case 870 To 894
' Tastenabfrage = 2
' Ton = 500
' Case 650 To 690
' Tastenabfrage = 3
' Ton = 450
' Case 450 To 480
' Tastenabfrage = 4
' Ton = 400
' Case 220 To 280
' Tastenabfrage = 5
' Ton = 350
' End Select
' Sound Portd.7 , 400 , Ton 'BEEP
' End If

End Function



'Diese Unterfunktion zeigt Batteriespannung an
Sub Batteriespannung()
Local W As Word
Start Adc
W = Getadc(6)
Volt = W * Ref
Volt = Volt * 5.2941
Print "Die aktuelle Spannung beträgt: " ; Volt ; " Volt"

End Sub


'Testet Motoren und Geschwindigkeitsreglung
Sub Motortest()
'Linker Motor ein
Portc.6 = 1 'bestimmt Richtung
Portc.7 = 0 'bestimmt Richtung
Portd.4 = 1 'Linker Motor EIN

'Rechter Motor ein
Portb.0 = 1 'bestimmt Richtung rechter Motor
Portb.1 = 0 'bestimmt Richtung rechter Motor
Portd.5 = 1 'rechter Motor EIN


I = 0
Do
Pwm1a = I
Pwm1b = I
Waitms 40
I = I + 5
Loop Until I > 1023

Wait 1
Do
Pwm1a = I
Pwm1b = I
Waitms 40
I = I - 5
Loop Until I < 1
Pwm1a = 0 'Linker Motor aus
Pwm1b = 0 'rechter Motor aus
End Sub


'Einige male Lauflicht über LED´s anzeigen. Am I2C-Port darf in diesem Moment nichts angeschlossen sein
Sub Lauflicht()

Config Portc = Output
Portd = 0
For N = 1 To 10
For I = 0 To 7
Portc.i = 0
Waitms 100
Portc.i = 1
Next I
Next N
Config Portc = Input
End Sub


'Zeigt Die Analogen Messwerte An Port A An
Sub Showporta()
Local Ws As Word

Config Porta = Input
For I = 0 To 5 ' Alle internen Pullup Widerständ ein,bis auf Batteriespannungsmessungsport
Porta.i = 1
Next I

Print
Print "Ermittelte Messwerte an Port A:"
For I = 0 To 7 ' Alle Eingäne inkl.messen
Start Adc
Ws = Getadc(i)
Volt = Ws * Ref
Print "Pin " ; I ; " ADC-Wert= " ; Ws ; " bei 5V REF waeren das " ; Volt ; " Volt"
Next I
End Sub


'Zeigt den Zustand einiger freier I/O von Die Analogen Messwerte An Port A An
Sub Showdigitalporta()
Local Zustand As String * 6
Config Porta = Input
For I = 0 To 5 ' Alle internen Pullup Widerständ ein,bis auf Batteriespannungsmessungsport
Porta.i = 1
Next I

Print
Print "Ermittelter I/O Zustand Port A:"
For I = 0 To 5 ' Alle Eingäne inkl.messen
If Pina.i = 1 Then
Zustand = "High"
Else
Zustand = "Low"
End If
Print "Pin " ; I ; " I/O Zustand= " ; Pina.i ; " " ; Zustand
Next I
End Sub

[PicNick]

Gut, daß das Marvin noch gesagt hat: den Brücke auf UREF solltest du auf jeden Fall stecken, denn bei dem GP2D... kommt auch etwas mehr als 2.5V raus.
Für Servos könnt man auf PORTC P2, P3, P4 u. P5 verwenden, die sind völlig unbenutzt.
Da ist aber im Testprogramm auf der CD nix drauf, das machen wir dann.

[marvin42x]

Hier habe ich noch ein komplettes Betriebssystem für den Mega32.
https://www.roboternetz.de/phpBB2/dl...le&file_id=175

Ich kenn zwar noch ein viel rafinierteres, aber als Anfänger kann man in dem besser rumschnökern und sich was raussägen.

Netter Gruß

[joggele]

Ich darf nochmals zusammenfassen (so wie das jetzt verstanden habe):

- Die roten Kabel und die schwarzen Kabel kommen alle an den JP8 (links vom Port A)
- die gelben Kabel kommen in jeweils einen Portanschluss von Port A (z.B. PA0 bis PA3). Ausgehend von 2 Sensoren und 2 Servos.

Richtig soweit? Gibt es da irgenwelche "Mehrfachsteckdosen" für die Stecker oder muss ich die alle abschneiden (z.B. an den Servos) und irgendwie an JP8 befestigen? Port A ist ja zum Kabelstecken schon vorgesehen.

Das Testprogramm ist momentan auf dem Controller drauf. Hab ich vorgestern schon getestet. Das einzige was nicht ging, war Taste 1 (Anzeige der Batteriespannung).

Grüssle
Jürgen

[PicNick]

Anzeige der Batteriespannung
Da muß UMESS (neben dem Speaker) überbrückt sein. Hast Du ?

Servo-stecker: Ich hab' Bastelkram in der Lade, ich würde eine kleine Lochrasterplatine als Zwischenstation machen, damit ich die Servokabel nicht abzwicken muß, die gehen nie wieder dran.
Aber wat muss, det muss. (fürcht' ich)

Die PORTC anschlüsse f.d. Servo gibt's auch auf JP4, vielleicht einfacher.


Berücksichtigen muß man, daß für den ersten Outdoor-Einsatz wohl das Board irgendwo geschützt rein muß, und die Sensor- und Servo-Kabel sind dann wohl auf jeden Fall zu kurz und müßten ausserdem zug-entlastet sein.

[joggele]

@PicNick

der Outdooreinsatz wird wohl noch eine Weile warten müssen. Ich glaub kaum, das wir bis in 4 Wochen schon ein brauchbares Ergebnis haben werden - vor allem bei meinem Kenntnisstand. Und dank Saisonkennzeichen ist der letzte Tag der 31.10., an dem ich das Moped auf der Strasse bewegen darf .
Ich werde mir ein Modell bauen (1:1? wird eben etwas gross bei ca. 1,40m Radstand), das die Bedingungen des Nickens simulieren soll. Dann kann ich wetterunabhänging schön zu Hause erstmal ausgiebig testen

@marvin42x
Hab mal das Betriebssystem aufgespielt. Vor allem weil da auch so ne kleine Prüfroutine für einen Entfernungssensor dabei war. Allerdings hat mich die Ausgabe etwas verwundert: es werden verschiedene Zentimeterangaben zwischen 12 und 300 cm ausgespuckt. Das ganze als Endlosschleife. Egal was ich mit dem Sensor gemacht hab, die Werte waren wild durcheinander.
Kannst du mir vielleicht verraten, wie die Zaubertaste heisst, die diese Endlosschleife wieder stoppt?
Der Befehl "Bat" hat jedenfalls funktioniert.

Grüssle
Jürgen

[marvin42x]

Hi hi,
nu musste doch nicht gleich alles anwerfen.
Das war nur als Teile -Lager gedacht.
Aber Spass machts schon gell?
Was Du, wie beabsichtigt, auch gefunden hast ist eine Ausleseroutine für den Entfernungssensor.
Woran das mit den Werten liegt kann ich auf die Schnelle nicht sagen.
Das Programm ist meines Wissens nach eigendlich für den großen Bruder des RN-Controll gedacht. Da sind einige Sachen unterschiedlich.
Aber wie aus unzuverlässiger Quelle verlautet wird Dich PicNick Programmtechnisch nicht im Regenstehen lassen.
Sofern er nichts ausdrucken muss .

Netter Gruß

Modell 1:1
Es gibt so Modelle für Nickbewegungen zum Aufpusten aber die meinst Du wohl nicht.

[joggele]

Modell 1:1
Es gibt so Modelle für Nickbewegungen zum Aufpusten aber die meinst Du wohl nicht.

Nö, die meine ich nicht . Wären mit 1 Meter 40 auch 'n bisschen zu klein

Aber Spass machts schon gell?

Schtümmt, Spass macht das schon. Es kann einen richtig infizieren.

Aber wie aus unzuverlässiger Quelle verlautet wird Dich PicNick Programmtechnisch nicht im Regenstehen lassen.

Das find ich toll von ihm. Aber wenn du oder andere mich auch gerne unterstützen wollen ... hätt ich nix dagegen. Ihr braucht eben nur ein bisschen Geduld mit mir und müsst nochmals "Back to the roots"

Gibt es vielleicht empfehlenswerte Literatur, in der ich selbst ein bisschen nachlesen/-schlagen kann? Dann steh ich vielleicht nicht ganz so hilflos in der Gegend rum.

Grüssle
Jürgen

[PicNick]

Ähhm: Joggele, was für ein Quarz ist nun genau eingebaut ? 8 MHZ oder 16MHZ ?