Ich hatte in letzter Zeit auch wenig Gelegenheit weiterzumachen.
Im Moment bin ich ja am Betriebssystem für das RNBFRA was sich aber auch leicht auf andere Boards transferieren lässt.
Ich habe jetzt die direkte Durchleitung der Messages auf den Servo-Cokontroller doch geändert und lasse die Servos jetzt wahlweise im Hauptprogramm verwalten.
Wenn der später etwas autonomes Verhalten beigebracht bekommt soll er auch ruhig alles unter Kontrolle haben, besonders die jeweiligen Ist-Zustände.
Das Durchrouten geht deswegen aber trotzdem, inklusive des Multimaster Betriebs.
Hier macht sich die Modulare Struktur der Sache angenehm bemerkbar.
Also alles so Schleifarbeiten am System. auch die I2C-Interruptfähigkeit habe ich inzwischen implementiert. Das muss ich aber noch im Downloadpacket aktualisieren.


Netter Gruß
und viel Erfolg an der Watt Leistungsfront