So! jetzt hab ich erstmal ein paar Demo-Scans gemacht.
In der Grafik oben sieht man die grafische Auswertung davon.
Blau sind die Punkte der ersten Messung
Rot sind die Punkte der zweiten Messung (um ca. 90° gedreht und ca. 5 cm verschoben)
Grün sind die roten Punkte, gedreht um die 268,2° also die "drehkompensierten" Punkte
Die Balkengrafiken stellen die Messwerte, "so wie sie im Speicher liegen" dar, also langer Balken = große Entfernung, der Reihe nach, bei "0°" beginnend.
Ganz unten sieht man das "Korrelationsergebnis" Der Algorithmus meint, das das Bild um 268,2° = 360-(90° + 1 Schritt) gedreht wurde, also ist das Ergebnis "verkehrt herum" gemessen...
Egal. Was mich aber sehr freut ist, dass die Verschiebung um 5cm praktisch keine Auswirkungen auf die Messung hat, die 1,8° Abweichung kann ich auch beim Verschieben verzittert haben...
Die Auswertung dauert auf dem ATmega8 etwa eine Sekunde, ohne jede Optimierung. Wenn man die zulässige Drehung auf +-45° beschränken würde und die Rechnung optimieren würde (Assembler statt C ...)
müsste das locker in 200 ms erledigt sein.
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