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Zitat:
Könntest du das mit der Kollisionsverhinderung genauer erläutern?
Ja, das wird mein Beitrag für die IMAV 2011. Nicht revolutionär originell oder intelligent, aber das könnte mächtig was bringen. Bei der IMAV gibts wieder eine Aufgabe in einem sehr engen Haus ohne Sichtverbindung rumzufliegen und Targets zu erkennen, bzw. Objekte aufzunehmen. Ich bin zwar ganz gut im FPV, aber gerade in so engen Räumen schwingt der Regelkreis des Piloten sich manchmal auf. Man erkennt mit einer Weitwinkellinse einfach nicht gut genug wie schnell man grad in welche Richtung unterwegs ist. Wenn ich meine Position halten will, ist die Geschwindigkeit sozusagen der D-Anteil der Regelung. Und dadurch bin ich einfach zu langsam im korrigieren. Das kennt man ja auch von normalen Regelkreisen: ein reiner P-Regler ist entweder sehr langsam, oder schwingt sich auf. Nun werde ich 4 IR sensoren (je 90° gedreht) oben auf dem Copter anbringen. Wenn eine Distanz von unter 50 cm zu einer Wand unterschritten wird, steuert der Copter automatisch gegen. Das ganze muss auch abschaltbar sein, da ich auch durch eine Tür + Fenster fliegen muss. Die Sollwerte aus der IR Platine werden wieder per UART zum Hauptcontroller übertragen. Also genauso wie mit meiner GPS Platine. Ich hoffe, dass das so einfach funktioniert. Das wäre nämlich super, dann kann man jede mögliche Art von Sensoren auf nen Copter pappen. Die müssen nur 4 Bytes übertragen um den Copter zu steuern. Damit könnte man mein System relativ einfach für alles mögliche einsetzen.
Ich hab mal ein Bild des Layouts angehängt. Die Platine ist 32 x 40 mm groß und nutzt einen Mega8.
