Roboterbau

Ja also das System gefällt mir sehr gut! Danke schon mal!

Wie ist das mit dem Spiel in dem "Differenzialgetriebe" ist das viel? Ich hab ja beruflich auch schon Kegelräder hergestellt aber ich glaub das Spiel kann man für meine Anwendung Vernachlässigen oder?
Ich würde dann die Kegelräder aus Messing nehmen (muss man nicht schmieren)
Die da:
https://www.conrad.de/de/messing-keg...30-236934.html

Die Motoren 5+6A und 5+6B sind mit einem Zahnriemen nach vorne verbunden oder?

Den Motor 4 kann ich doch auch als Direktantrieb verbauen oder warum soll ich da ebenfalls Zahnräder dazwischen schalten?

Wenn die Getriebe nicht selbsthemmend sind dann kann ich doch auch ohne externen Encoder meine Achsen mit der Hand bewegen oder nicht? Somit kann ich dann auch ganz einfach meinen Roboter mit der Hand führen oder nicht?

Und die Schleifringe lass ich glaub ich weg. Ich kann ja meine Kabel ein bisschen länger lassen so dass ich eine 360° Drehung machen kann und mehr brauch ich ja dann auch nicht. Dann hab ich auch keine Probleme mit Rauschen!

Danke für die viele Mühe die du dir da machst :) :)

Die Zahnriemen habe ich nicht mit eingezeichnet. Ich habe alle Achsen mit Zahnriemen versehen, damit ist ein minimal elastisches dämpfendes Element vorhanden.
Bei Industrierobotern sind die Kegelräder üblicherweise nicht Gradeverzahnt, Das gibt größer Laufruhe und reduziert das Spiel.
Bei meinem Scorbot ER5+ sind faserverstärkte Kunststoffräder verbaut.
Messing dürfte auch gut gehen.
Eventuell auch 2 Stahlräder und ein Messingrad das an A6 kommt und dort die Möglichkeit vorsehen das Spiel nachzustellen.
Dann hat man bei Verschleiß nur das eine Rad am Handgelenk zu tauschen und muß nicht den halben Unterarm zerlegen.

An A6 kann man bei entsprechendem Kabel auch problemlos 540° schaffen.

Wenn die Motorspannung aus ist, kann man Ihn von Hand führen, ja.
die CPC Encoder der Motoren sind allerdings inkrementell.
Man muß also ein spezielles Programm schreiben, das die Refferenzfahrt mit definerter Geschwindigkeit macht und dann auch beim Abschalten der Motorspannung alle Encodersignale weiterverarbeiten.
Eventuell am Handgelenk einen Taster vorsehen, so kann man den Arm mit einer Hand am Handgelenk und mit der anderen am Ellenbogen halten und per Tastendruck entweder die Positionsaufzeichnung starten/stoppen oder jeweils auf Tastendruck die aktuelle Position als Pose speichern.
So ist dann auch eine Playback Programmierung möglich.

Meinst du dass auch welche aus Stahl mit einmaliger Schmierung (Fett) gehen oder soll ich doch welche aus Kunststoff nehmen?
ich hätte dann solche genommen:
https://www.maedler.de/product/1643/...ebersetzung-11

Aus Messing hab ich leider nichts gefunden :(
Werden die gar nicht aus Messing gefertigt oder? Wenn ich mich recht erinnere dann haben wir auch nur geradverzahnte Kegelräder aus Messing gefertigt aus spiralverzahnten nie! Wahrscheinlich wegen der höheren Reibung oder?!?

Ich würde Kunststoff oder Stahl und ein Messingrad nehmen. Das Opferrad ist dann das was sich am leichtesten wechseln lässt.
Bei Kunststoff auf Stahl habe ich schon ein paar böse Überraschungen gesehen. Da das Kunststoffrad da oft regelrecht in Zeitraffer aufgefressen (verschlissen) wird.
Messingräder bzw. Bronzeräder gibt es, aber nicht bei jedem Anbieter.

Ich denke das Ihr keine Spiralverzahnten Kegelräder hergestellt habt, liegt eher an den Kosten der Herstellung.
In den Kuka Robotern sind die Standartmäßig drin.
Bei 3:25 wird in dem Video gezeigt wie die kämmen.
https://www.youtube.com/watch?v=EfmjhfN8D-Q
Wie man sehen kann sind die geschliffen.
Also von der Herstellung nicht ganz billig die Teile.
Wo man drauf verzichten kann, spart man halt das Geld.

Doch haben wir schon! Auf einer Klingelnberg Maschine! Wir hatten sogar 3 Maschinen und später dann noch eine ganz große ich glaub bis Modul 8 und die Kleinen haben soweit ich noch weis bis Modul 1,5 gemacht.
Ich hab sogar noch welche daheim rumliegen. Die waren Ausschuss! Aber leider hab ich da immer nur ein Paar (also 2 Stück) sonst könnte ich die nehmen :(

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Hier noch ein paar Bilder von meinen Beständen :)

Anhang 31227Anhang 31228Anhang 31229

Vielleicht schau ich bei denen mal schnell vorbei. Vielleicht haben die ja gerade was :) :)

Hi,

Ich hab noch mal eine Frage:

Welchen Motor soll ich für die Achse 5 und 6 nehmen?
Ich hab mir gedacht ich nehme den hier:
https://www.pololu.com/product/3215
Allerdings hab ich jetzt gerade gesehen dass der 5.6A braucht!
Wenn ich da 6 solche Motoren anschieße dann versagt doch jedes Netzteil oder?
oder soll ich lieber zu den LOW-Power-Motoren greifen?
Und wie viel Spannung soll ich denn verwenden 12V oder doch lieber 6V?
Irgendwo oben stand ja dass ich einen 12V Motor nehmen soll aber warum?

Hier noch mein aktueller Stand beim Zeichnen von der Achse 5 und 6!
Die Achse 5 ist noch nicht ganz fertig!
Das braune sind die Lager!

Anhang 31246Anhang 31247

P=U*I
Also Leistung gleich Spannung mal Strom.
Es hängt also davon ab was Du brauchst.
Wenn Du allerdings mit den A1 und A2 die gesammte Masse bewegen mußt, macht es Sinn da die 12V 5,6A zu nehmen.
Bei A5 und A6 macht das dann keinen Sinn mehr. Denn die sind dann überdimensioniert (oder halt A1 A2 unterdimensioniert).
Bei den Netzteilen, kann man auch ein 12V 50A Netzteil (600W) nehmen.
Bei gutem Taktieren kommt man da für unter 40€ dran.
Bsp.:
http://www.ebay.de/itm/12V-50A-Netzteil-600W-Servernetzteil-Schaltnetzteil-fur-Lipo-Ladegerate-/161954549820?hash=item25b53e503c:g:~Y0AAOSwk0pVgDu X

12V kontra 6V Motor
U*I=P
12V*5,6A=76,2W
6V*6,5A=39W

Man sieht also der größte 6V Motor zieht 16% mehr Strom hat aber nur 51% der Leistung des 12V Motor.
Solange man ein Netzteil hat und nicht auf Akku angewiesen ist, machen Motoren mit höherer Spannung mehr Sinn.

Ok danke :)
Aber ich find leider keine kleinere Motoren mit Encoder die den Encoder zwischen Motor und Getriebe haben :(

Wenn ich einen externen Encoder dazwischenschalte bin ich vom Preis her auch so wie wenn ich jetzt so einen Überdimensionierten nehme.
Nur ist der Motor halt schwerer.

Und wenn ich doch einen externen Encoder mit 300CPR nehme dann hab ich ein bisschen Angst das sich dann mein PID Regler vom Motor aufschwingt. Also immer vor und zurück regelt! (Gut kann man Software-Technisch bestimmt bis zu einem bestimmten Grad kompensieren)
Aber der externe Encoder wiegt ja dann auch wieder was und dann hab ich doch auch nicht den großen Gewichtsunterschied oder?

Wenn man vom Preis her noch was machen könnte währe ich natürlich offen da die anderen Teile auch nicht gerade billig sind! :)

Kennt ihr noch irgend einen Laden der billige Motoren mit Encoder verkauft oder soll ich doch einen externen Encoder verwenden?
Ich hab auch noch im Zahnriementrieb eine Untersetzung von 0,625:1 drin!

Wähle die Motoren bei Pololu aus und kopiere dir alle technischen Daten.
Dann, wie Klebwax es schon geschrieben hat z.B. bei
http://www.aliexpress.com/wholesale?...+motor+encoder
http://www.ebay.de/sch/i.html?_from=...der&rmvSB=true
http://german.alibaba.com/trade/sear...edTab=products

mal nachsehen nach kostengünstigen Vergleichstypen.

Ich glaube das Projekt ist gescheitert.
Das sind einfach zu hohe kosten :(
Die Preise sind nur für die Achse 5 und 6
Das Netzteil ist für alle Motoren ausgewählt

Motoren inc. Versand: 116,75
Kegelräder + Zahnriemen+scheiben: 83,87
Motortreiber: 15,40
Kugellager: 9,30
Netzteil: 43,00

268,00Euro

Wenn es 150 Euro gewesen wäre dann währe es gerade noch OK aber das ist schon arg viel :(

Hier noch ein Bild von meiner Zeichnung:

Anhang 31253Anhang 31254

Danke noch für die tolle Unterstützung!
Mal schauen ob ich ein kostengünstigeres Projekt finde! :)