Huiiiii, prima, bravo ! ! Das freut mich, dass Du weitermachst. Und - lange Pause, andere Themen - genau wie bei mir.Zitat:
Zitat von mausi_mick
Ich bin gespannt, was Du jetzt zaubern wirst! Viel Erfolg!
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Huiiiii, prima, bravo ! ! Das freut mich, dass Du weitermachst. Und - lange Pause, andere Themen - genau wie bei mir.Zitat:
Zitat von mausi_mick
Ich bin gespannt, was Du jetzt zaubern wirst! Viel Erfolg!
Vielen Dank, oberallgeier,
gedanklich hab' ich das MW ja meist noch im Kopf und mehr so grundlegende Sachen gemacht, wie I2C-Bus, LCD-Ansteuerung und die Sache mit dem Quadraturencoder, bei denen ich - als sparsamer/knausriger ? - Mensch die "Zahn"-Lücken eines M1-Zahnrads zur Zählung mit den Gabellichtschranke nutze.
Aber dazu später mehr ...
zu 3: Gleichgewicht/Kurven über "Pendel"-Masse, die mit Linearantrieb links/rechts verschoben wird
Ich hab ja in der Vergangenheit auch einige Versuche unternommen, das MW nicht durch Gewichtsverlagerung, sondern durch Kreisel zu "lenken". Wobei ich daran gedacht hatte, damit das Rad - möglichst ohne es zu neigen - um die Hochachse (die mit dem kleinsten Trägheitsmoment) zu drehen. Die Erfolge blieben aber aus, oder waren gering oder nicht nachvollziehbar.
Daher will ich jetzt erstmal nur mit dem Pendelgewicht weitermachen. Es läuft oben auf einer Schiene die auch zur Befestigung der Abstandssensoren dient. Der Antrieb - ein kleiner Getriebemotor - sitzt unter dem Chassis, auf seiner Achse ist ein 40 zähniges Zahnrad (Modul 1) befestigt, dessen Zähne oben durch das Chassis reichen und dort in eine Zahnstange greifen, auf der das Pendelgewicht montiert ist.
zu 4: getrennte Akkus für Vortrieb und Pendel/Linearantrieb
Da das Akku-Pack recht schwach ist (4S 750 mAh Lios Nokia-Handy) ist und einen hohen Innenwiderstnd hat, gab es immer Probleme, wenn beide Motoren (zusammen über 1 A) liefen bzw. der Pendelmotor in Aktion trat. Um diesen Seiteneffekt auszuschliessen, hab ich ein zweites Akkupack hinten eingebaut, das auch zu einer besseren horizontalen Lage des Chassis führt.
zu 5: Fahrweg der Pendelmasse aus Ruhelage wird über Quadraturencoder erfasst
Mich hat das immer gestört, das ich / MW nicht wusste, wo sich die Pendelmasse gerade aufhielt, obwohldas - wie oben beschrieben - eigentlich nicht nötig ist, da man ja nur je nach Neigung (hört sich gut an) entsprechend reagieren muss...
Hab dann mal mich mit Quadraturencodern beschäftigt . Mich hat nur der etwas hohe Preis gestört, auch hielt ich es für schwierig, sowas unter engen Platzverhältnissen einzubauen.
Hab dann mit Gabel-Ls von Pollin experimentiert, die zwar ein furchtbares Gehäuse und eine noch unangenehmere Buchse haben,
aber billig (25 Cent) sind und einen Schmittrigger integiert haben. Hab einfach die Buchse ausgebaut und einen SMD 4,7 kOhm Widerstand als Pull-Up reingelötet, um Platz auf der Prozessorplatine zu sparen. Hab dann mal ausgerechnet, dass man - um den 90° Siganlversatz bei einem M1-Zahnrad zu erhalten, da gut hinkommt, wenn man die Lichtschranken um 180° versetzt aneinanderklebt mit einer ca 0,2 mm dicken Folie dazwischen. Das grössere Problem war aber der zu geringe Gabelabstand bzw. das zu dicke M1-Zahnrad. Anfangs hab ich das Zahnrad ziemlich malträtiert und von über fünf auf unter 4mm gefeilt/geschmirgelt. Das hat aber den Nachteil, dass das Zahnrad zu sehr geschwächt wird und es noch schlechter auf der Achse zu befestigen ist. Bei dem letzten Versuch hab ich die Gabelweite durch Feilen erweitert und das Zahnrad nur wenig bearbeitet. Die Justage auf Zahnmitte erfolgte dann mit dem Oszilloskop.
Hier noch ein kleines Video dazu:
http://www.youtube.com/watch?v=dpiDd0STX_k
Gruss mausi_mick
hallo,
da ich momentan etwas Probleme mit dem Speicherplatz habe,
hier ein paar Videos auf Youtube zum Aufbau:
http://www.youtube.com/watch?v=btFgpBCV0c0
http://www.youtube.com/watch?v=L9Q9wknkvj8
und einige Testfahrten auf Parkplatz:
http://www.youtube.com/watch?v=nvVoWIC8UOQ
http://www.youtube.com/watch?v=uwr-Vu4n6jQ
http://www.youtube.com/watch?v=SsNzgqJ3y1o
Gruss mausi_mick
Hallo,
hab die Pendelmasse von ca 275g auf etwas über 350g erhöht und die Kamerahalterung etwas tiefer montiert, sodass man auf den ersten beiden Videos den Ausschlag des "Pendels" erkennen kann. Die Abstands-Sensoren kalibrieren sich in der ersten Sekunde selbst, man/ich muss halt in dem Zeitraum das MW ruhig und senkrecht halten. Danach starte ich erst den Antrieb des Fahrmotors. Beim 3. Video war die Kamera leider zu hoch eingestellt, sodass man zwar den Baum, aber nicht die Pendelmasse erkennt.
http://www.youtube.com/watch?v=RXw-n5Ljg38
http://www.youtube.com/watch?v=-NLmja0VCPs
http://www.youtube.com/watch?v=2r7qSB2lTWw
Gruss mausi_mick
Jaaaa, das ist ja prima! Da kann man den Ausschlag erkennen und die Reaktion des MW. Das ist sicher für die Weiterentwicklung eine gute Analsysemöglichkeit.Zitat:
Zitat von mausi_mick
Mein Eindruck ist, dass diese Version weniger um die gedachte "Längsachse" (= in Fahrtrichtung) pendelt als das frühere BBMW. Stimmt das?
Weiter viel Erfolg
Es freut mich, dass das Projekt weitergeht. :)
Die Onboard-Videos sind echt genial.
Wurde bei den Fahrten gelenkt?
Wenn ja - könnte man vielleicht auf dem Anzeiger
noch die Lenksignale (links-rechts) mit einer LED
visualisieren.
Grüße GeoBot
Auf Dauer wird wohl nichts an einem umfangreichen Datenlogger vorbei führen, der alle physikalischen Soll- und Istwert während der Fahrt aufzeichnet, und die dann über einen Zeitstempel mit der Videoaufzeichnung in Verbindung gebracht werden können. Damit kann man dann genauere Daten über das Systemverhalten gewinnen und dann die Regelungstechnik drauf loslassen...
Ganz meine Meinung. Meine Regelung wurde auch erst dann besser (und VIEL klarer) als ich durch WEchsel vom m168 auf m328 mehr RAM bekam und fast eine halbe Sekunde lang Daten in Echtzeit erfassen konnte - die wurden offline ausgewertet (siehe hier - nur als Beispiel).Zitat:
Zitat von uwegw
Hallo,
erstmal Dank für die Anregungen.
- Lenken:
Ist geplant, aber dazu sollte MW noch stabiler fahren. Auch benötige ich dann Fernsteuerung - wie bisher über IR (RC5-Code ) - oder besser über Funk (RFM12). Die Module hab ich bereits, hab ber keine Ahnung, wie ich das SW-mässig integriert bekomme.
- Anzeige mit LED: auf der ATMega8-Platine ist eine 2-Farb-LED (rot, grün : an Pin 4 / 14? siehe ASURO), momentan funkioniert die aber an PIN4 aus irgendwelchen Gründen nicht. Sie sollen eigentlich die Auschlagstärke /richtung des Pendels anzeigen.
- Datenlogger: das sehe ich auch so, weiss aber nicht, ob ich das über das interne E-Prom oder über ein externes mache. Das Beispiel von oberallgeier ist da bestimmt hilfreich
Da mein Account wieder aufgefrischt ist, hier zum Trost ein paar Fotos
Gruss mausi_mick
Eproms würde ich nicht nehmen - die wären mir viel zu langsam zu beschreiben. Beim offline-Auslesen macht das ja nix, aber wenn ich komplette Felder im RAM als "logger" habe, brauche ich keinen gesonderten Schreibaufruf - da verschiebe ich zum Schreiben einfach nur den Pointer . . . .Zitat:
Zitat von mausi_mick