RP6 Hinderniss umfahren

Zitat:

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Zitat von roboter14

Zitat:

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Zitat von RoboNull

Sollte der Roboter nicht gerade aus fahren. Nach 3 SEkunden sich um 90 Grad nach Links drehen und dann wieder gerade aus fahren? (und das unenedlich lange)

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Was macht er denn sonst?

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Der Roboter fährt geradeaus. Nach 3 Sekunden wendet er um 90Grad nach links, dreht sich dann aber immer im Kreis weiter. (also er fährt nur noch links).


Grüße

du musst halt nach rotate wieder moveAtSpeed machen

Zitat:

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Zitat von Martinius11

du musst halt nach rotate wieder moveAtSpeed machen

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Warum bitte? Wenn das C sein soll, dann ist das korrekt!

Code:

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task_motionControl();
            task_ADC();
           
            moveAtSpeed(70, 70);
            startStopwatch1();
       
            if (getStopwatch1() > 3000)
            {
              rotate(70, LEFT, 90, true);
              setStopwatch1(0);
             
            }

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Wenn der Counter 3 Sekunden erlangt hat, dreht sich der Roboter nach Links (90 Grad). Dann wird der Counter auf 0 gesetzt. Die Programm ausführung springt wieder zur task_motionControl(), da wir uns in einer while (true) Schleife befinden. Dann wird das moveAtSpeed(70, 70) ausgeführt und nach 3 Sekunden fallen wir wieder in den IF Zweig.


Grüße

Hi RoboNull,

probiers mal hiermit:

Code:

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#include "RP6RobotBaseLib.h"

void hinderniss(void)
{
  if (!obstacle_left && !obstacle_right && !bumper_left && !bumper_right)  // Wenn nichts vorliegt ...
    {
      changeDirection(FWD); 
      moveAtSpeed(75,75);
    }
    if (obstacle_left && obstacle_right)  // Wurde ein hinderniss erkannt ...
    {
          move(80, BWD, DIST_MM(200), BLOCKING);  // ... 200mm mit der Geschwindichkeit 80 zurückfahren
          rotate(80, RIGHT, 45, BLOCKING);        // ... um 45 grad nach Rechts drehen mit der Geschwindichkeit 80
               
    }
}

int main(void)
{
  initRobotBase();
  powerON();
  setACSPwrMed();  // ACS auf Normale Entfernung
     
      while(true)
      {
        hinderniss();
        task_RP6System();
      }
      return 0;
       
     
}

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gruß Fabi