Prototyp Servogelenk

Zitat:

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Zitat von Netzman

... Was ... irritiert hat, war das eine mit Edding (?) angemalte Zahnrad ...

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Ach weißt Du, das war so ein erster Versuch mit weniger Aufwand - sprich: Photoreflektor statt Gabellichtschranke - zum gewünschten Ergebnis zu kommen. Leider sind viele schwarze Farben für das bei Lichtschranken und Photoreflektoren übliche IR keinesfalls schwarz. (Dafür hatte ich bei/mit meinem WALL R einen weißen, aber bei 950 nm ziemlich dunklen Wandanstrich hier im Haus gefunden).

Zitat:

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... regelst die Geschwindigkeit damit, nicht die Position ...

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Na ja, wer braucht schon bei so einem Gefährt ne Positionsregelung? Ich kenne im Industriebereich unzählige Positionieraufgaben die von Incrementalgebern mit entsprechender Software-Auswertung erledigt werden. Immerhin bekomme ich so ziemlich prächtige Turns (und Kurven) hin. Ein kleiner Turn geht bei mir, nachdem ich die Geschwindigkeit vorgegeben habe, z.B. so:

Code:

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  while ( 1 )
  {                 
    if ( Iencdr0 >= 1068) break;
  }

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Andererseits ist mir klar, dass Dein Projekt eine Positonieraufgabe hat/ist und Du daher x (oder φ) statt dx/dt (oder dφ/dt) regelst.

Zitat:

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Zitat von Netzman

... In dieser Größe ist das schon eine lustige Angelegenheit ...

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Da ich mich im Industriebereich eher mit dem zig-Tonnenbereich beschäftige (habe aber auch im Bereich von Nanoabmessungen meine Verdienste), finde ich es im Hobbybereich bei den Tabletops lustiger. Deswegen gehts bei meinen Encodern auch kleiner, schau mal hier. Hier ist die Abtriebswelle des Getriebes 3 mm, die Encoderscheibe sitzt auf einem ø1mm-Wellchen; diesmal aus Platzgründen auf der zweiten Getriebestufe.

Hallo Netzmann,

Dein Arm ist ja recht schön und die Bewegung ist glatt.

Frage: Ein Servo wird auf Position geregelt - und das im 50-Hz-Takt. Wäre es gerade in Deinem Fall nicht besser, wenn Du statt eine Servo-Ersatzelektronik zu bauen (so schön ich das OpenServo-Projekt auch finde) gleich mit den Sollwerten des Motors vom Controller über einen Motortreiber den Motor direkt steuerst bzw. regelst? Welchen Vorteil bietet diese Servo-Philosophie? Immerhin könntest Du mit einer speziellen Lösung den Motor viel öfters als mit lumpigen 50 Hz regeln - und damit könnte die Bewegung glatter ( ? ? ? ) werden. Irre ich mich?

Der 50Hz-Regelungs-Takt tritt nur bei den analogen Servos auf, abgeleitet vom Servo-PWM-Signal. Digitalservos regeln schneller nach und haben somit u.a. mehr Kraft.
Das Openservo-Projekt ist ja auch "nur" ein erweiterter Digitalservo, der als Input entweder dieses PWM-Signal verarbeiten oder auch per I²C angesteuert werden kann. Soweit ich noch weiß ist in der Firmware ein 10mS-Intervall programmiert - ist aber alles Open Source :)
Zusätzlich kann man über die I²C Schnittstelle noch ein paar Betriebsparameter (Ist-Position, Stromverbrauch, Temperatur, ...) abfragen und die PID-Parameter live verändern.

mfg