Schrittmotor Geschwregeln u Schritte zählen mit PWM

Hallo,

folgende Problemstellung. Mein Schrittmotor soll eine vordefinierte Anzahl an Schritten fahren und währenddessen die Geschwindigkeit regeln - Rampenfahrt. Bisher habe ich das über einen Timer0+ Interrupt+ Modulation des Reload Wertes gemacht. Ich glaube aber daß ich mit Timer1 und PWM eventuell mehr Geschwindigkeit rausbekommen kann, da ich bei der Timer0-Lösung in der Intteruptroutine zwischen PinAN/PinAus eine Waitms habe.

Soweit ich das jetzt verstanden habe kann ich (nachdem ich den Timer1 per config eingestellt habe) mit pwma=0-255 die Geschwindigkeit regeln- richtig?
Wie aber zähle ich die Anzahl der Schaltungen damit der Motor nach 250 Schritten wieder gestoppt wird? Sobald ich pwma gesetzt habe geht die Ansteuerung ja in einer bestimmten Geschwindigkeit los.

Grüße Markus