Hey zusammen,
Erstmal zu mir da ich ganz neu im Forum bin: Ich bin 23 Jahre alt, habe eine Informatik / Elektrotechnik Mischung studiert und habe seit dem eine große Begeisterung für Roboter.
Nun habe ich mein Projekt gestartet einen mobilen Roboter aufzubauen. Die Software und Elektronik Seite macht mir da auch (bisher :) ) keine Probleme - nur auf der Mechanik Seite bin ich relativ blank. Ein grobes Verständis von Kräften und Größenverhälntnissen habe ich, aber eine Auslegung von einem mechanischen Aufbau ist für mich absolutes Neuland. Daher vielleicht eingangs die Frage: Hat da jemand Empfehlungen wie ich mich generell einarbeiten kann?
Abgesehen davon habe ich mich hier durchs Forum gelesen und eine grobe Idee von meinem Aufbau bekommen. Generell was soll es werden: Etwas wie ein clearpath Jackal, also ein differential angetriebener Roboter der ungefähren Größe 50x45x25cm. Ganz ungefähr :) Er soll erstmal noch keinen direkten UseCase erfüllen, er als mobile Platform agieren. Heißt: Ich brauche auch keine Zuladung von 50kg einplanen.
- Eine Idee war wegen der einfachen Verarbeitung einen Aluprofil Rahmen zu bauen, kann das funktionieren? Mit dem kleinen Bosch Profil (20mm) habe ich bereits gute Erfahrungen, aufgrund der Größe würde ich hier einfach auf ein größeres Ausweichen.
- Nach ein paar Ideen im Forum scheint mir ein Zahnriemen-Antrieb die beste Variante für meine Anwendung, wo ich jeweils die beiden Räder der linken und die beiden Räder der rechten Seite mit einem Riemen verbinde, und dann jeweils einen Motor daran setze. Was benötige ich hier für Größen, Ausführungen wie montiere ich sie am besten mit den Achsen am Rahmen? Wie gesagt - abgesehen davon dass ich sie im Einbau gesehen habe habe ich noch nie etwas mit Antrieben gemacht..
- Ich habe bereits Motoren hier, die ich aus einem alten Projekt abnehmen konnte. Dabei handelt es sich um ebmpapst eci63.20-k4 motoren (24v, 4000rpm, 425mNm) ohne zusätzliches Getriebe. Die Ansteuerung habe ich bereits fertig, jetzt ist aber die Frage des Einbaus. Könnt ihr mir da weiterhelfen? Wie montiere ich die am stabilsten im Rahmen, wie verbinde ich die 6mm Antriebswelle mit meinem Zahnriemen? Sollte ich hier noch eine Untersetzung nehmen, damit ich das Drehzahlband besser ausnutzen könnte? Bei Reifen ähnlich der vom Jackal wäre ich bei ca d=18cm bei einer Untersetzung von 20:1 bei ca 2 m/s, was auch die Geschwindigkeit sein sollte die der Roboter fahren kann. Auch gegen doppelt so viel hätte ich nichts einzuwenden :) Hier stellt sich dann die Frage: Wenn ich wie oben beschrieben einen Riemen an den Achsen jeweils einer Seite habe, wie verbinde ich dann eine Achse am sinnvollsten mit der Antriebswelle vom Motor um dann ggf auch noch eine Untersetzung zu ermöglichen? Nehme ich einen zweiten Riemen, nehme ich Zahnräder? Oder kann ich die Motoren auch direkt irgendwie verbinden und verzichte halt erstmal auf die Untersetzung um einfacher zu starten?
Ich weiß, das sind jetzt erstmal viele generelle Fragen. Ich bin gerne Bereit mich in verschiedenste Themen diesbezüglich einzuarbeiten - weiß nur gar nicht so richtig wo ich starten soll. Könnt ihr mir hier weiterhelfen?
Vielen Dank für eure Hilfe!
