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Robobi lebt! Noch ein Hexapod
Hallo zusammen,
Ich bin der Philipp und bin ein klein wenig Stolz auf mein Werk und möchte euch gerne meinen Hexapod Robobi vorstellen :D
An Robobi arbeite ich seid ca. diesen Frühling. Der Roboter soll möglichst klein werden und bleiben.
Das aktuelle Gehäuse kommt aus einem 3D Drucker. Das Hirn ist ein Arduino Mega mit einem selbst gebasteltem Shield. Für die Beinservos habe ich Emax ES09D verwendet. Bei den Servos am Körper (zum drehen) handelt es sich um Tower Pro MG90S. Das ganze wiegt bisher komplett mit Akku ca. 750g. Angepeilt sind ca. 1kg.
Bisher kann Robobi im Tripodgang geradeaus und rückwärts gehen, sowie sich nach links oder rechts drehen. Dabei macht er entweder einen kleinen Schritt oder einen großen je nachdem was er soll. Außerdem kann der Kleine die Geschwindigkeit ändern. (langsam bzw. normal gehen oder eben etwas schneller)
Auf dem Shield soll eine rote LED aufleuchten wenn die Akkuspannung einen bestimmten Wert erreicht. (funktioniert noch nicht so richtig)
Ein passiver Buzzer ertönt wenn z.B. Robobi startklar ist.
Anhang 33711 Anhang 33713
Es sieht noch ein bischen wühst aus. Aber das ändert sich mit der nächsten Version :)
Gesteuert wird Robobi über eine Fernbedienung die ebenfalls mit einem Arduino ausgestattet ist, allerdings ein Nano.
Anhang 33714
Die vier tasten links sind für die Bewegung zuständig. Der obere zum "nach vorne gehen", untere für "nach hinten", links und rechts zum drehen.
Der obere auf der rechten Seite ändert die Laufgeschwindigkeit. Der Rest ist noch nicht belegt. Der blaue Schalter schaltet die Fernbedienung an.
Hier noch ein kleines Video der aktuellen Gehversuche: https://www.youtube.com/watch?v=goKDj34P7zQ
(Entschuldigt bitte die schlechte Qualität meiner Handykamera)
Als nächstes soll ein etwas schmalerer Körper her mit einer größeren Öffnung in der Mitte damit man den Arduino ohne auseinanderbauen rausnehmen kann. Das schwarze Beinstück soll auch kürzer werden damit der Körper mehr platz zum Boden hat.
Ein Einschalter sowie der DCDC-Wandler sollen Platz im inneren finden. Vielleicht wird noch ein etwas größerer DCDC-Wandler besorgt. Wenn wir dann schonmal beim neu drucken sind, sollen stärkere Servos verbaut werden. Mit den Servos von Emax habe ich bisher sehr gute Erfahrungen gemacht und würde für die Beine die Emax ES3054 gerne nehmen. mit einer Stellkraft von 3.5kg/cm haben die ca. 30% kraft als die aktuellen ES90D. Für die Hüftservos würde ich die vorhanden ES90D nehmen.
Ich weiß allerdings nicht ob die ES3054 ausreichen werden... Vielleicht hat jemand noch einen anderen/besseren Vorschlag für die Servos.
In Zukunft soll Robobi einen flachen drehbaren Kopf bekommen mit 3 Distanzsensoren und Platz für den Akku. Aktuell ist der Akku mit Kabelbindern unter dem Körper befestigt.
Robobi soll auch je nach Geschwindigkeit unterschiedliche Laufmuster benutzen. Oder per Knopfdruck unterschiedliche Laufmuster auswählen.
Im Stand sollen zufällig einige Animationen abgespielt werden wie einzelne Beine heben oder Körper drehen um ein wenig lebendiger zu wirken.
Die 3 freien Taster müssen auch noch belegt werden.
Autonomes Rumlaufen soll vielleicht auch noch kommen. Aber das erst in ferner Zukunft.
Fragen und Verbesserungsvorschläge sind erwünscht! :)
