Pixy Cam an RasPi per C/C++?

hallo,
hat hier im Forum schon jemand SELBER C/C++-Programmiererfahrung mit der Pixy Cam am RasPi?
Wichtig:
1.) C/C++
2.) selber
;)

Im Pixy Forum kriegt man nur Bullshit zu lesen, und im raspberrypi.org Forum zwar durchaus brauchbare Links, aber niemanden mit eigener ERfahrung, das wäre aber wichtig für mich zwecks Rückfragen und praktischer Unterstützung bei Problemen.

Recht vielversprechend ist ein Ansatz via WiringPi und SPI, wie mir scheint, da auch mit sehr einfacher Arduino-Wiring/Sketch-ähnlicher Syntax:
https://github.com/omwah/pixy_rpi

Aber wie gesagt, eigene Erfahrung mit so einem C/C++-Code hätte oberste Priorität.