PI-Beobachter Erklärung bzw. Links gesucht

Hi,

ich suche nun schon seit einiger Zeit eine Erklärung zum Thema Pi-Beobachter. Bis jetzt hab ich aber im Netz weder ein Beispiel (außer eins bei MultiWii) gefunden, noch eine Erklärung, etc...
Wenn jemand mir das kurz in ein paar Worten (ohne zu viel Mathe) erklären könnte, wäre das super :D
Alternativ wäre ein Link zu dem Thema auch toll.
Hier noch der Beobachter von MultiWii:

Code:

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    // Estimation Error
    AltError = BaroAlt - EstAlt;
    AltErrorI += AltError;
    AltErrorI=constrain(AltErrorI,-25000,+25000);

    InstAcc = AltErrorI / 1000;
     
    // Integrators
    Delta = InstAcc * dt + (Kp1 * dt) * AltError;
    EstAlt += (EstVelocity/5 + Delta) * (dt / 2) + (Kp2 * dt) * AltError;
    EstVelocity += Delta*10;

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Vorallem gehts mir aber um die Parametrisierung (also Kp1 & Kp2). Kann ich einen der beiden Parameter vorerst auf 0 setzen und dann nur den anderen einstellen, bis das Ergebnis gut aussieht und dann den anderen tunen, bis es passt? Oder müssen beide zusammen verändert werden, weil das Zusammenspiel sehr wichtig ist (wovon ich ausgehe)?

Vielen Dank & Gruß
Chris