PI Regler implementieren

Hallo Community,

ich habe ein RaspberryPI zur Verfügung. Jetzt soll ich einen PI-Regler implementieren in der Sprache Python. Jedoch hatte ich bis heute keine Erfahrung mit dem Programmieren.
Könnt ihr mir da eventuell helfen bzw. gibt es schon fertige Codes hierfür?

Der PI-Regler soll dazu dienen, einen vorgegebenen Abstand zu halten. Hierfür werden Ultraschallsensoren benutzt. Ist es überhaupt vorteilhaft einen PI-Regler zu verwenden oder wäre ein PID-Regler besser.

Würd mich freuen, wenn ihr mir helfen könnt.

Grüße