Software Regler

Hallo an Alle!

Ich habe vor die Temperatur in einem Terrarium zu regeln.

Anhang 26425
Strecke: Pt1

Durch die Aufgenommene Sprungantwort der Heizmatte habe ich mich für einen I-Regler entschieden, ich könnte natürlich auch einen PI-Regler nehmen und Kp auf 1 setzen.

Digitaler I-Regler:

//float Kp =1; nur beim PI-Regler
float Ki = ?;
float Ta = ?;

e = sollwert - istwert; //Vergleich
esum = esum + e; //Integration I-Anteil
i f (esum < -400) {esum = -400;} //Begrenzung I-Anteil
if (esum > 400) {esum = 400;}
y = Ki*Ta*esum; //Reglergleichung
if (y < 5) {y = 5;} //Begrenzung Stellgröße
if (y > 95) {y = 95;}
PWM = y; //Übergabe Stellgröße

Quelle: http://www.rn-wissen.de/index.php/Regelungstechnik

Durch die Sprungantwort habe ich ein T1-Wert von 1750s ermittelt.
Der Algorithmus wird im Takt der Abtastzeit, also alle 1,25s aufgerufen.
Wenn ich jetzt Ki haben will, muss ich doch Ki = Kp/T1 (Ki = 1/1750s) nehmen oder?

Dann bekomme ich aber ein Ki-Wert von 0,00057 1/s.

Was muss ich bei Ta und Ki eingeben?

Danke im Voraus!

Gruß Sven