Simulationssoftware gesucht

hey Leute,

bin auf der Suche nach einer Simulationssoftware die z.B. inverse Kinematik simulieren kann. Versuche mich zur Zeit in das Programm V-Rep einzuarbeiten, nur leider finde ich dort keine Möglichkeit gezielt auf die IK zuzgreifen, das wird dort irgendwo intern gelöst. Es ist in meinen Augen nicht wirklich für eine Entwicklung geeignet sondern eher einfach nur für schöne Bilder...
Ziel des ganzen soll es sein für meinen Hexapod, der schon seit Jahren auf dem Dachboden steht, endlich eine Software zu schreiben in der die IK genutzt wird. Hierzu möchte ich gerne das ganze vorher simulieren da ich den ganzen Roboter als 3D-Modell bereits vorliegen habe.
Hat da jemand Erfahrung und kann mir ein Programm empfehlen?

mfg
Viktor