Hilfe bei Quadrocopter Planung und Berechnung

Hi,
ich bin zwar erst 15 Jahre alt, arbeite aber schon seit geraumer Zeit mit Robotern und programmiere. In letzter zeit bin ich sehr fasziniert von Quadrocopter und deren Anwendungsmöglichkeiten. Ich würde gerne selber einen bauen und programmieren.
Das heißt, dass zwar die Platinen und andere Bauteile vorgefertigt sein können, aber ich möchte beim Zusammenbauen selber verstehen, wie der QCopter funktioniert (alles nachvollziehen können, was ich da verschraubt und verlötet habe).

Einige meiner Fragen sind:

• Was sind geeignete Platinen? Ich habe selber nur Erfahrung mit Arduino und NXT und anfängliche Programmierkenntnisse in C und Java
• Mit welchen Preisen muss ich rechnen? / Wie komme ich an günstige aber dennoch gute Bauteile? (Mir steht nur mein Taschengeld zur Verfügung ;) )
• Brauche ich irgendwelche besonderen Kenntnisse bei der Modellierung des Programms und der Berechnung von Kräften etc?

Für den Antrieb würde ich Brushles Motoren verwenden.
Ich habe auch einen Beitrag gesehen, in dem aus einer Wii-Motion-Plus der Gyro-Sensor genutzt wurde und die Lage zu bestimmen. >> Link<<

Bei dem Projekt wird mir bestimmt auch mein Bruder (Informatik-Student) helfen, aber er hat auch nicht von allem eine Ahnung.

Das Gerät soll erstmal nur fliegen können. Ich habe zwar auch schon weiterführende Ideen, aber man braucht ja die Grundlage bevor man weitermachen kann.

Falls sich konkrete Antworten auch schon in anderen Forenbeiträgen finden lassen, schreibt dies bitte in die Antworten.