Sensorfusion Kompass und Ultraschall (Zeitstempel?)

Hallo Liebe Roboter-Community,

ich habe vor meinen RP6 mit einem Ultrschallmodul (z.B. srf08 ) und einem Kompassmodul (z.B. cmps10) über I2C auszurüsten. Der Use Case wäre die Entfernung von Objekten abhängig von der x-y-Richtung des Roboters zu bestimmen über 360° (roboter muss sich drehen). Eine einfache Möglichkeit wäre das der Roboter sich um kleineren winkeln dreht, und dann stoppt damit die Entfernung für jeden neuen Winkel gemessen werden kann.
Wenn aber der Roboter die Messung der Entfernung im Drehen (also keine Immobilisierung des Roboters für jeden Messpunkt) erfassen muss, könnte es doch sein, dass der verarbeitete Winkel mit der Entfernung zeitlich gar nicht zusammen passen, oder?

Aus diesem Grund suche ich nach einer Möglichkeit alle Winkel-Werte des Kompass und alle Enternungsmessungen des Ultraschalls mit einem Zeitstempel aus einer gemeinsamer Zeitbasis zu versehen. Könnte dies über die Synchronisation der I2C-Kommunikation funktionieren, aber wie? In den vorhandenen Beiträgen konnte ich hierfür keine Information finden, so dass ich über jeden Input zu dieser Thematik dankbar bin.

Vielen Dank und Grüße
BB.

Zitat:

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Wenn aber der Roboter die Messung der Entfernung im Drehen (also keine Immobilisierung des Roboters für jeden Messpunkt) erfassen muss, könnte es doch sein, dass der verarbeitete Winkel mit der Entfernung zeitlich gar nicht zusammen passen, oder?

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Der RP6v2 dreht sich ja nicht in Schallgeschwindigkeit. Wenn du direkt nach Erhalt der Ultraschallantwort die Richtung bestimmst, müßte das eigentlich reichen.
Ohnehin erhälst du bessere Scan-Werte deiner Umgebung, wenn du zum Messen kurz das Drehen stoppst.
Alternative: Ultraschall-Sensor und Kompass sind auf einer eigenen Plattform über dem RP6 und werden z.B. von einem Servo gedreht.