Passender Motor für eine Drehbewegung gesucht

Hallo Zusammen,

ich bräuchte mal eure Hilfe bezüglich der Auswahl eines Motors.
Ich bastle zur Zeit an einem Gelenkarmroboter.
Der 4-Achsige Gelenkarm ist auf einer gelagerten Einheit befestigt.
Diese Einheit ist oben und unten gelagert und soll sich drehen --> 5-Achse.
Die Einheit ist ca. 10 kg schwer nicht wie auf der Skizze 15 kg.
Nun ist meine Frage was ich für einen Motor hier brauche? vor allem wie rechne ich in diesem Fall das benötigte Haltemoment aus?
Motor und Achse werden ich mit Ritzel und Zahnrad bzw. mit einem Zahnriemen verbinden.
Ich tendiere zu einem Schrittmotor von Nanotec.
Das ganze soll sich maximal mit 60 1/min drehen.
Im Anhang habe ich noch eine Skizze zum besseren Verständnis hinzugefügt.

Vielen Dank schon mal im vorraus.