ABB Flex-Picker

Hallo Zusammen

Von vorne weg, ich habe keine grosse Ahnung von Robotern etc... Ich bin auf eure Hilfe angewiesen.

Zum Problem, ich möchte den ABB Flex-Picker nachbauen, ich bin fasziniert von seiner Arbeitsweise.
http://www.pemstar.com/FlexPicker.htm

Vorerst möchte ich nur die koordinierte Bewegung der drei Arme realisieren. Mir wurde hierfür zu RT-Linux geraten, mit diesem sei es sehr einfach, aber schon bei der installation von diesem Teil bin ich gescheitert.

Wie würdet ihr vorgehen um diese Servos anzusteuern und gleichzeitig noch die Winkel etc. zu berechnen?

Ist ein MC genug leistungsfähig für solche Berechnungen, gibt es schon etwas ähnliches an Software/Ansteuerung auf dem Markt/WWW ?

Vielen Dank für eure Mithilfe

Grüsse vom n00b Sir_ultrator

Noch eine kleine anmerkung, ich will ihn nicht wie oben erwähnt nachbauen, sondern nur im Modell, also viel kleiner und weniger "leistungsfähig" nachbauen, die entsprechenden Teile habe ich auch schon besorgt, jetzt weiss ich nur noch nicht wie ich ihn am besten ansteure!

Bitte gebt mir Anregungen/Tipps !!!