WICHTIG: Frage zu ATMega32-Ansteuerung

Hallo, ich habe folgendes Programm geschrieben::cool:

Code:

---

.NOLIST                              ; List-Output unterdrücken
 .INCLUDE <m32def.inc>              ; das gibt es für jeden Controllertyp
 .LIST                                ; List-Output wieder aufdrehen
 
 ;------------------------------------------------------
 ;    Eigene Defines
 ;------------------------------------------------------
.def tmp = r16
.def lowByte = r17
.def highByte = r18
.def channel = r19
.EQU  clk = PA4
.EQU  richtung = PA5
.EQU  strom = PA6
.def time = r20
.def vergleich = r21
.def schluss = r22
.def bitmask = r23
.equ PWM_1 = PD4
.equ PWM_2 = PD5
.equ Richtung1 = PB1
.equ Richtung2 = PB3
.def zaehler = r24
.def zaehlen = r25
.def test = r26
.def test2 = r27
 

 .CSEG                      ; was nun folgt, gehört in den FLASH-Speicher

.MACRO warten



        ldi  R17, @0        ; Lade direkten Wert in R17 1 Zyklus
LOOP2:  ldi  R18, 224  ; Lade direkten Wert in R18 1 Zyklus
LOOP1:  ldi  R19, 235  ; Lade direkten Wert in R19 1 Zyklus
LOOP0:  dec  R19              ; Dekrementiere R19 -> Z ist gesetzt, wenn R19 == 0
                                                ; 1 Zyklus
        brne LOOP0          ; Teste Zero Flag (Z)
                                ; 1 Zyklus, wenn wahr, 2 Zyklen, wenn falsch
        dec  R18                  ; Dekrementiere R18 -> Z ist gesetzt, wenn R18 == 0
                                                ; 1 Zyklus
        brne LOOP1          ; Teste Zero Flag (Z)
                                ; 1 Zyklus, wenn wahr, 2 Zyklen, wenn falsch
        dec  R17              ; Dekrementiere R17 -> Z ist gesetzt, wenn R17 == 0
                                                ; 1 Zyklus
        brne LOOP2          ; Teste Zero Flag (Z)

.ENDMACRO
 
 ;------------------------------------------------------
 ;    Start Adresse 0000
 ;------------------------------------------------------
 RESET:
    jmp INIT          ; springen nach "INIT"
  .ORG INT_VECTORS_SIZE    ; für die Vektoren Platz lassen

 
 ;------------------------------------------------------
 ;  Initialisierung
 ;------------------------------------------------------
INIT: 
    ldi r24,high(RAMEND)    ;Stack Pointer setzen
    out SPH,r24                    ; "RAMEND" aus m32def.inc
    ldi r24,low(RAMEND)      ;
    out SPL,r24                ;



    LDI tmp, 127          ; der wert "255" = FF ins allgemeine Register R24
    OUT DDRA, tmp        ; das kommt ins Controll-register f. PortC
                          ; dadurch ist Port auf OUTPUT gestellt

    sbi DDRA,clk                      ;clk Pin als Ausgang
    sbi DDRA,richtung                        ;richtung Pin als Ausgang
    sbi DDRA,strom                                ;strom Pin als Ausgang
    sbi PORTA,clk                                ;clk Bit setzen
    cbi PORTA,richtung                        ;Richtung vorgeben
    sbi PORTA,strom                        ;Richtung vorgeben
        LDI tmp, (1<<PWM_2)|(1<<PWM_1) ; PWM Bits auf eins
    OUT DDRD, tmp        ; das kommt ins Controll-Register f. PortD
                          ; dadurch sin´d Pullups an Port an
; Port C auf Ausgang schalten:
ldi tmp, 0xFF
out DDRC, tmp
out PORTC, tmp

; ADC initialisieren
ldi tmp, 0b00000111 ;externe Referenzspannung (5V) / Kanal 7
out ADMUX, tmp

;mit "Free Run" und Vorteiler 128:
ldi tmp, ((1<<ADEN)|(1<<ADSC)|(1<<ADATE)) + 7 ;
out ADCSR, tmp



   


        LDI bitmask, 125                ; Bitmaske definieren
    LDI tmp, (1<<PWM_1)
        EOR bitmask,tmp
        ldi zaehlen, 0
        ldi zaehler, 0
        ldi test2, 2

STEP:
       
    sbis PORTA,CLK            ;prüfe, ob CLK gesetzt ist
    rjmp aus                ;dann überspringe diese Zeile
    cbi PORTA,CLK            ;und schalte CLK ein
        warten 5
        ; ADC einlesen:
        in lowByte, ADCL ; immer zuerst low byte lesen
        in highByte, ADCH ; danach das mittlerweile gesperrte high byte
        ; zweimal nach rechts schieben über carry macht aus 10-Bit-Wert
        ;einen 8-Bit-Wert (damit er an einem Port angezeigt werden kann)
        ror highByte
        ror lowByte
        ror highByte
        ror lowByte
        mov tmp, lowByte
        out PORTC, tmp ; Wert über LEDs anzeigen
    rjmp STEP       
aus:

    inc test
        CP test2,test
        brcs erhoehen
    sbi PORTA,CLK              ;CLK war gesetzt -> ausschalten
        warten 5
        ; ADC einlesen:
        in lowByte, ADCL ; immer zuerst low byte lesen
        in highByte, ADCH ; danach das mittlerweile gesperrte high byte
        ; zweimal nach rechts schieben über carry macht aus 10-Bit-Wert
        ;einen 8-Bit-Wert (damit er an einem Port angezeigt werden kann)
        ror highByte
        ror lowByte
        ror highByte
        ror lowByte
        mov tmp, lowByte
        out PORTC, tmp ; Wert über LEDs anzeigen
        ldi schluss, 250
        CP  tmp, schluss
        brcs Hauptschleife
        rjmp STEP


Hauptschleife:

        LDI tmp, (1<<PWM_2)|(1<<PWM_1) ; PWM Bits auf eins
    OUT DDRD, tmp 
    LDI tmp, (1<<Richtung1) ; Richtungs Bits auf eins
    OUT DDRB, tmp        ; das kommt ins Controll-Register f. PortB
                          ; dadurch sin Pullups an Por
        inc zaehler
    COM tmp                                    ; tmp complementieren

        EOR tmp, bitmask                ; XOR
        OUT PortD, tmp          ; tmp auf PortD schreiben
    warten 1
    COM tmp                                    ; tmp complementieren
        EOR tmp, bitmask                ; XOR
        OUT PortD, tmp          ; tmp auf PortD schreiben
    warten 4
        CP zaehlen, zaehler
        brcs Ende
        rjmp Hauptschleife




Ende: 
        ldi zaehlen, 0
        ldi zaehler, 0
    LDI tmp, (0<<PWM_2)|(0<<PWM_1) ; PWM Bits auf eins
    OUT DDRD, tmp 
               
    LDI tmp, (0<<Richtung1) ; Richtungs Bits auf eins
    OUT DDRB, tmp        ; das kommt ins Controll-Register f. PortB
                          ; dadurch sin Pullups an Por
          rjmp STEP

erhoehen:
        inc zaehlen
        ldi test, 0
        jmp aus

---

Bei mir dreht sich der Schrittmotor und wenn man am Lichtsensor Licht macht:
1. dreht sich der PWM zu schnell
2. und nicht in die Position von wo das Licht gekommen ist.
:confused:
Ich will das Programm nicht groß ändern, z.B. will ich nicht für den PWM
einen Timer machen...
Danke schon im Vorraus. Ich bin gespannt auf eure Vorschläge;)
Mit freundlichen Grüßen, technik97;)